【摘 要】
：
针对络筒机依赖人工上纱的非自动化问题,课题组提出一种基于Yolov4-Tiny目标检测模型的识别抓取系统,实现了管纱的检测、定位及抓取任务。首先利用深度相机获取RGB-D图像,通过训练深度学习网络Yolov4-Tiny,生成预测结果;然后利用预测框信息将原始点云进行裁剪,采用快速点特征直方图与RANSAC算法进行配准;最后利用手眼标定的方法将深度图像坐标信息转换到机械臂坐标系下完成抓取。实验结果表
【机 构】
：
西安工程大学 机电工程学院,陕西 西安 710048
论文部分内容阅读
针对络筒机依赖人工上纱的非自动化问题,课题组提出一种基于Yolov4-Tiny目标检测模型的识别抓取系统,实现了管纱的检测、定位及抓取任务。首先利用深度相机获取RGB-D图像,通过训练深度学习网络Yolov4-Tiny,生成预测结果;然后利用预测框信息将原始点云进行裁剪,采用快速点特征直方图与RANSAC算法进行配准;最后利用手眼标定的方法将深度图像坐标信息转换到机械臂坐标系下完成抓取。实验结果表明:系统管纱平均抓取成功率达到65%,在非结构化的环境中具有良好的抓取结果,满足管纱抓取的实际生产需求。
其他文献
摘要：本文通过专利数据库和专业的专利分析软件，对汽车智能化发展的关键技术领域——智能驾驶领域进行专利检索，并进行专利IPC分类分析，得到科学数据图表。通过分析，得到适合智能驾驶领域专利布局的B60L、B60Q和H02J等五小类，为后续该领域专利布局研究提供现实参考指导。 关键词：智能驾驶;专利;数据库;检索;布局 中图分娄号：T-1 文献标识码：A 0引言 随着科技的不断进步，电动化、智能
说起哈弗H6,我们第一想到的就是它的销量神话,即便生活在一线城市,也能经常见到它的身影。然而在第三代哈弗H6 已经开始销售的当下,第二代车型并没有完全退出市场,而是在小改款之后以国潮版的身份继续销售。今天给大家试驾的就是第二代的哈弗H6 国潮版的2.0 T 自动GT 版,同时也是顶配车型。
针对传统方法难以成型复杂结构多孔陶瓷,且模具制作周期长、成本高等问题,课题组研究了基于3D打印模具和凝胶注模成型的多孔陶瓷材料的成型工艺。在使用光固化成型技术制作高精度规则树脂模具的基础上,优化凝胶注模工艺所需的低黏度、高固含量氧化铝陶瓷浆料,借助真空加压工艺成型氧化铝陶瓷坯件,以此实现复杂结构多孔陶瓷零件的净成形;针对工艺中陶瓷浆料在复杂结构中的充型问题,研究了浆料pH值、分散剂用量、真空加压工艺对陶瓷成型的影响,测试了坯体气孔率、抗压强度等参数。结果表明:在pH值为9、分散剂质量分数为0.4%、真空加
针对高强度钢AISI4340钻削过程中存在轴向力大、钻削温度高、刀具磨损严重等问题,课题组在普通麻花钻的基础上设计了一种阶梯钻,利用DEFORM-3D有限元软件对阶梯钻钻削AISI4340的过程进行仿真研究,对阶梯钻的轴向力形成理论进行分析,研究主轴转速、进给量和顶角等3个因素对轴向力和钻头最高温度的影响规律,并与普通麻花钻进行对比。结果表明:主轴转速对轴向力的影响最小,顶角对钻头最高温度的影响最小,阶梯钻在降低轴向力和减小刀具磨损方面比麻花钻更有优势;同时发现,当阶梯钻主轴转速取2 500 r·min<
针对目前工业上对黏弹性流体数值模拟计算存在计算复杂、收敛状况较差等缺点,课题组基于商业软件FLUENT中二次开发模块UDF,提出了一种基于FLUENT软件核心求解器数值计算黏弹性流体流场的程序编制方法。该编程思路及方法具有普适性,可被推广至具有不同本构关系的黏弹性流体的数值计算。课题组通过多个实例验证了该编程方法的可行性及所编制程序的可靠性,同时提出了“定常问题的非定常化计算”的数值计算方法以提高黏弹性流场数值计算的稳定性与收敛性。结果表明:使用此种方法不仅具有计算方便、可靠等优点,且可以实现不同种类
针对现有的高速工业平缝机挑线机构存在供线量和时序不可调节、容易引起油污飞溅、运动机构容易因异物卡死的问题,课题组提出了一种全密封步进挑线机构,并通过步进电机对挑线机构进行独立控制。对步进电机输出转角函数进行规划求解,通过调节步进电机输出转角函数的参数分别获得不同幅值和时序的供线量曲线,以适应不同厚度的缝制需求;同时对步进挑线机构进行了动力学分析,获得了步进电机的动态特性曲线。该全密封步进挑线机构克服了现有挑线机构的诸多缺点,机构运行可靠;引入步进控制后,可以通过改变步进电机的输出规律获得不同的供线量曲线,
爆炸焊制备的复合板作为当前工业生产的重要材料,对工业生产至关重要。控制工艺参数是提高复合板焊接质量的重要方法。爆炸焊工艺参数主要包括炸药厚度、基复板间距及缓冲层的种类与厚度。当前主要有复合板爆炸焊成形质量研究、异种金属复合板工艺研究和数值模拟研究。近几年研究成果表明爆炸焊在解决异种金属复合板连接中起着至关重要的作用。未来的热门研究方向有非金属复合板爆炸焊接、波状界面成形和数值模拟研究。
针对在设计发酵搅拌设备过程中往往依赖经验判断传质混合效果以及能耗等的现状,课题组利用CFD技术对设计的4种搅拌模型进行气液两相流非稳态数值模拟。模拟采用了多面体网格划分物理模型以及滑移网格模型法求解,探究了其速度场、气相体积分数和功率耗损情况。结果表明:相同工况下,不同搅拌组合的流场特性差异较大;上桨采用径向流桨的搅拌组合形成的混合流场整体速度分布更均匀,能为釜内物质提供更佳的混合和传递效果;同时上桨和底桨采用6半圆叶圆盘涡轮桨的搅拌组合C气液分散性能更好;功耗方面,搅拌组合A>组合C>组合B
为解决传统信号处理方法提取滚动轴承故障特征不精确和Teager能量算子解调信号的解调频率和幅值误差较大的问题,课题组提出一种基于互补集合经验模态分解和3点对称差分能量算子结合的轴承故障特征提取方法CEEMD-DEO3S。课题组首先对滚动轴承进行CEEMD分解前进行去噪处理来增强信号的故障脉冲;然后利用CEEMD将去噪后信号分解为一系列固有模态函数,并依据相关系数原则选择最能表征故障的敏感分量,重构后进行DEO3S解调,依据解调后得到的幅值和频率计算信号的包络谱。实验分析表明:所提方法解调信号的误差更小,提
当今世界处于百年未有之大变局,以汽车工业为代表的制造业也正在经历着一场大变革。近日,比亚迪汽车董事长兼总裁王传福在“广东省制造业数字化转型工作推进会”上表示,在大变局和大变革的环境下,数字化转型是汽车产业转型的重要方向。