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为实现农机自主作业中的避障需求,本文针对室外田间自然场景中因植被遮挡、背景干扰而导致障碍物难以检测的问题,基于嵌入式平台应用设备,提出了农机田间作业时行人和农机障碍物检测的改进模型,更好地平衡了模型的检测速度与检测精度。该改进模型以You only look once version 3-tiny(YOLOv3-tiny)为基础框架,融合其浅层特征与第2 YOLO预测层特征作为第3预测层,通过更小的预选框增加小目标表征能力;在网络关键位置的特征图中混合使用注意力机制中的挤压激励注意模块(Squeez