【摘 要】
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本文介绍了Nios II的结构特点及开发流程,利用Nios II软核设计一个机器人实时目标跟踪控制器。控制器由Nios II作为处理器,采用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进
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本文介绍了Nios II的结构特点及开发流程,利用Nios II软核设计一个机器人实时目标跟踪控制器。控制器由Nios II作为处理器,采用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正,实现快速而准确的跟踪。从而改善多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长的问题,提高了实时性。
This paper introduces the structure and development process of Nios II, and uses Nios II soft core to design a robot real-time target tracking controller. Nios II processor as a controller, the use of linear Kalman filter algorithm to quickly complete the motion estimation and further analysis and correction for fast and accurate tracking. Thereby improving the problem of large amount of color image data and long processing time existing in the multi-joint robot tracking moving target and improving the real-time performance.
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