【摘 要】
：
为解决常规PID控制难以在具有时变负载的自平衡系统中实时、精确调节负载的变化,在BP神经网络基础上,利用粒子群算法(PSO)优化BP神经网络,将神经网络的收敛速度进一步提高,并
论文部分内容阅读
为解决常规PID控制难以在具有时变负载的自平衡系统中实时、精确调节负载的变化,在BP神经网络基础上,利用粒子群算法(PSO)优化BP神经网络,将神经网络的收敛速度进一步提高,并将算法应用到二轮平衡车控制系统中,对二轮平衡车进行动力学建模,介绍系统的结构、原理与实验方法,搭建二轮平衡车实验平台进行了施加突变负载情况下的试验验证。利用二轮平衡车实验平台车身上的姿态传感器得到车体倾斜输出角度,对比施加突变负载前后以及神经网络优化前后的车体倾斜输出角度变化。结果表明:粒子群算法(PSO)优化BP神经网络技术能够满足变负载二轮自平衡车控制的要求,实现了自平衡车的动态自平衡,提高了抗干扰能力,验证了优化算法在自平衡、抗外部干扰和缩短调整时间上的优势。
其他文献
我国学校心理教育在近30年来已得到蓬勃发展,受不同学科背景影响,存在心理学、社会工作及思政教育三种发展走向。本文在对我国学校心理教育产生发展做简单回顾的基础上,分析
写字是学生学习的基本技能，写字教学是语文教学的重要任务，那么如何发挥写字的语文基本功，更好发掘学生优势，使他们茁壮成长具有重要的意义，让学生从小打好写字的基础，对于提高学生
<正>时间:2010年10月23日下午地点:上海作家协会文学会馆李云雷(《文艺理论与批评》副主编):在"首届今日批评家论坛—70以后"上,关于《梁庄》是今天下午讨论的主题。
<正> 海底平顶山(即截顶锥)平坦的顶部,并不是海蚀造成的,而是大量的熔岩溢出海底火山口,在重力作用下,向四周缓缓流淌沉积,最后冷却凝固而形成的。一在侧压力作用下的板块三
在新课程理念下，如何上好练习课尤为重要。小学数学教学中的练习课占了整个小学数学教学时间的很大比重。数学练习课是以学生独立练习为主要内容的课型，它是新授课的补充和延续
在分析城市化对推进西部城市发展的作用与旅游业发展对城市化促进作用的基础上,以陕西省华阴市旅游业发展为例,对西部城市旅游业发展提出建议。
新课程改革在全国掀起已有将近十个年头，其间变“要我学”为“我要学”是本次新课程改革的最终目的，也是我们每位教师的教育目标，然而数学却是一门抽象性和逻辑性都很强的学科，如
旅游服务专业学生技能水平的高低直接影响是学生在企业的发展,作为职业学校就应该提高学生的知识适用性,根据专业培养目标,做好技能强化准备,落实各项技能强化措施,做到有计