【摘 要】
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智能移动机器人是我国先进制造技术领域最重要的研究方向之一,同时也是数字化、信息化社会不可或缺的组成部分。随着社会的发展和科技的进步,传统的按键或摇杆等手动操作方式逐渐被时代淘汰,基于视觉跟随、语音控制和自动导航等新型控制方式的机器人越来越受到人们的关注。针对小场景内不确定的环境条件,开展移动机器人场景地图构建、机器人定位、机器人导航相关研究对提高移动机器人的服务质量和扩大应用范围具有重要意义。论文
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智能移动机器人是我国先进制造技术领域最重要的研究方向之一,同时也是数字化、信息化社会不可或缺的组成部分。随着社会的发展和科技的进步,传统的按键或摇杆等手动操作方式逐渐被时代淘汰,基于视觉跟随、语音控制和自动导航等新型控制方式的机器人越来越受到人们的关注。针对小场景内不确定的环境条件,开展移动机器人场景地图构建、机器人定位、机器人导航相关研究对提高移动机器人的服务质量和扩大应用范围具有重要意义。论文的主要工作如下:1.选取合适设备搭建机器人。在Nvdia TX2开发板上安装Ubuntu16.04系统,并安装机器人操作系统,将电动伸缩杆、舵机云台集成到STM32上,再将激光雷达、双目ZED相机和单目相机集成到Nvidia TX2上。通过串口将STM32与Nvidia TX2连接并使用rosserial协议完成通信,编写代码完成底盘驱动、数据校准和数据融合等功能。2.完成小场景下场景地图构建功能。使用gmapping、hector和cartographer三种建图算法在特定小场景内建图,比较各个算法最终的建图结果以及CPU和内存的占用率。3.完成小场景下机器人定位和导航功能。使用上述算法的建图结果,编写代码完成多点导航功能。通过比较各个算法的平均误差,并结合上述的建图结果,确定适用于该小场景下的最优建图算法。
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