近年来,随着电子科技的不断发展,四轮转向（4WS）和线控转向（SBW）技术已经成为汽车转向系统的研究热点。四轮转向技术是改善汽车操纵稳定性及提高行驶安全性的最直接的、有效的主动底盘控制技术。线控四轮转向系统由于取消了机械的束缚,并且利用了智能策略对前、后主动控制,给转向系统带来巨大的发展空间。为了充分发挥四轮转向系统对车辆侧向动力学的影响,以车辆的侧向动力学特性及控制作为研究方向,全面考虑线性、不确定及非线性因素对汽车操纵稳定性的影响,对四轮主动转向汽车控制策略进行了系统深入的研究。其目的在于提高车辆的操纵稳定性,改善汽车的转向性能,减轻驾驶员的负担。具体研究内容如下:在Simulink里面搭建了包含车身横向、侧向、横摆、侧倾和四个车轮转动方向的非线性8-DOF度的整车模型;选取“魔术轮胎”模型公式,对轮胎的纵向力和侧向力进行了拟合。采用Carsim车辆模型与8-DOF度整车模型对比,验证了模型的精确性,为控制策略的研究奠定基础。主要对线控四轮转向汽车转角控制策略研究。前轮转角:基于稳态横摆角速度增益不变,对方向盘与前轮转角的变角传动比进行设计,所设计的变角传动比满足车辆低速大转角,高速小转角的要求。后轮转角:提出了RBF神经网络PID控制策略,对横摆角速度或质心侧偏角的偏差反馈控制。基于质心侧偏角的控制的四轮转向汽车,减小了质心侧偏角,改善了车身的姿态,具有良好轨迹保持能力;基于横摆角速度控制的四轮转向汽车,很好的跟踪了理想的横摆角速度,改善了转向性能,提高了车辆的稳定性。所设计的控制器克服了经典PID手动更新参数的缺陷,满足控制系统快速性调节的要求,利于工程应用。为了克服汽车内外的总扰动,基于解耦双通道线性自抗扰,设计了主动四轮转向控制器。所设计的控制系统不论在跟踪期望的横摆角速度,还是在零化质心侧偏角,都表现出很好的控制效果。在仿真分析时,通过改变车辆的质量和路面的附着系数,验证了控制器有很强的自适应性和鲁棒性。相比传统四轮转向汽车,其操纵稳定性得到显著提高,也为主动四轮转向控制策略控制提供了新思想。针对轮胎侧向力达到饱和情况下,以及四轮转向系统对车辆稳定性改善存在的局限性;在极限工况下（大转角、高速以及低附着）,采用直接横摆力矩和四轮转向分层式协调控制策略。仿真结果表明,提高了汽车在极限工况下的稳定性,有效扩大了四轮转向汽车的工作范围。