目前国内工业机器人机械本体的设计都是按传统的类比法和经典法进行设计计算的。为提高机器人的可靠性，使安全系数较大，从而加大了设计的机器人本体体积和重量，增加了控制系统的复杂性。导致机器人设计成本提高、动态特性差，同时使得一个产品的研制周期加长。因此优化分析设计机器人结构的重要性显得尤为突出。　　本文针对120Kg点焊机器人设计后，在一汽生产线上调试时，由于机器人机械系统结构引起的动态性能指标比较差的问题，就此开展在机器人机械系统动力学分析与仿真方面的研究工作：　　首先，针对120Kg点焊机器人的总体结构的关键部件进行静力学分析；并对机器人各自由度坐标系的齐次变换，得出零位置位姿的矩阵方程，为正确的描述机器人的姿态提供了理论基础。其次，采用罚函数法，在设计中力求满足工作空间要求下，进行了工作空间综合和机器人主要结构参数的优化设计。作者最终建立了120Kg点焊机器人模拟样机的结构主要参数与其工作空间之间的数学模型，对其进行了运动干涉校验和运动范围的描述；用优化设计方法定量地确定机器人结构主要参数，及在峰值载荷下的机器人主要部件的有限元受力分析。建模过程中实现了PRO/E－ADAMS－ANSYS的仿真环境相互集成，利用软件的各自优势对结构主要性能参数进行了更深入的综合分析、验证。为工程设计提供了一种实用有效的方法。进一步验证120Kg点焊机器人本设计方案的可行性，从而为120Kg点焊机器人的优化设计提供了必要的理论依据，并为相关设计提供必要的参考。