下一代机器人是能够与作业环境、人和其它机器人共存协作并自主适应复杂动态环境的共融机器人（Coexisting-Cooperative-Cognitive Robots,Tri-Co Robots）。为了实现与人的密切协同和高效配合,共融机器人不仅要具有类人的运动学结构,而且要具有类人的运动形态。作为一种具有类似人体肌肉驱动特性的新型柔性驱动器,气动人工肌肉（Pneumatic Artificial Muscle,PAM）在共融机器人的研究和应用中具有十分重要的价值。本文针对气动人工肌肉驱动七自由度仿生机械臂的类人运动控制问题,主要开展如下的研究工作:（1）气动肌肉驱动七自由度仿生机械臂的运动学和动力学建模本文研究的七自由度仿生机械臂采用气动肌肉拮抗驱动方式,并且具有与人体手臂相同的运动学模型和关节运动范围。首先,采用DH（Denavit-Hartenberg）方法建立该机械臂的运动学模型,并利用MATLAB机器人工具箱验证正运动学模型的准确性;然后,采用几何—解析方法建立该机械臂的逆运动学模型;最后,根据牛顿—欧拉（Newton-Euler）方法建立了该机械臂的动力学模型。（2）气动肌肉拮抗驱动单关节的类人运动控制气动肌肉驱动的仿生单关节是一个高度非线性系统,且容易受到气动肌肉的模型不确定性及系统外部扰动的影响。针对该关节系统符合Logistic方程的类人运动控制问题。首先,采用于海涛等提出的气动人工肌肉静态数学模型,建立该关节系统动力学模型的状态空间表达式;其次,将系统模型的不精确部分和外部扰动视为系统的总扰动,设计扩张状态观测器对系统的总扰动进行实时观测和消除,设计全阶滑模控制器实现该单关节系统的类人运动控制。实验研究表明,本文提出的算法可以很好地实现该仿生单关节系统的类人运动控制,系统具有良好的稳定性和鲁棒性。（3）气动肌肉驱动七自由度仿生机械臂的类人运动控制气动肌肉驱动的七自由度仿生机械臂是一个具有更高非线性特性的多输入多输出系统。在仿生单关节系统类人运动控制的基础上,本文进一步研究该机械臂系统符合Logistic方程的类人运动控制问题。首先,根据作业任务确定机械臂在工作空间中的运动轨迹和目标位姿,通过逆运动学求解机械臂七个关节的目标角度;其次,应用前述单关节运动控制算法,结合计算转矩控制,实现该七自由度机械臂的类人运动控制。实验研究表明,相比于传统的计算转矩控制方案而言,本文提出的算法具有更好的运动控制稳定性和鲁棒性。