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故障估计问题已成为控制领域的热门问题.与故障检测和隔离相比，后者是通过间接的残差来判断是否发生故障以及对故障进行隔离.而故障估计则能直接得到故障的幅度，从而对系统中发生的故障有直观的认识.而且，根据故障估计所得到的信息可以通过设计控制律将故障对系统的影响降至最低，从而实现对故障系统的主动容错控制. 本文研究的是一类基于Lipschitz条件的非线性系统的故障估计问题.首先根据所考虑的非线性系统设计出相应的故障估计观测器；然后基于线性矩阵不等式技术，给出求解观测器增益矩阵的方法；再通过设计故障估计的自适应律，来保证误差系统的渐近稳定. 本文分别讨论了系统为确定性和不确定性两种情况下的故障估计，并用仿真算例验证了结论的正确性.