相对于传统的刚性机器人,软体机器人具有很多优势。软体机器人能够任意改变自身形状以适应外界结构复杂的环境;软体机器人驱动的稳定性、安全性极佳。肌电信号作为一种重要的人机交互手段,具有广阔的应用前景和研究意义。本文基于软体机器人的驱动原理以及肌电信号的控制方式,提出了一种可由表面肌电信号控制的软体机械手。本文主要做了如下工作:首先,广泛查阅了相关中文和外文文献,对软体机械手、肌电信号在国内外的研究现状进行了深入的调查,并叙述了本课题的研究背景及意义,描述了本文的技术路线及主要研究内容。然后,设计了该软体机械手的三维模型,结合形变时的几何关系与克拉伯龙方程,分析了软体机械手单指的形变特征,建立了软体手输入气压、几何参数与其弯曲变形角度的关系。基于Abaqus软件平台的有限元分析得到了腔体数目、腔体侧截面形状、腔体内气压以及单指节充压对软体机械手单指弯曲性能的影响结果。基于结构设计及有限元分析结果制作了软体机械手模型实物。接着,基于人手势行为动作的从小臂的指伸缩肌等肌肉群的表面肌电信号（sEMG）特征,经信号预处理和活动段检测,提取了表面肌电信号时域特征21个、频域特征3个共24个特征值,经模式识别,采用线性判别分析分类器,确立了基于表面肌电信号的手势识别算法。最后,针对软体机械手抓取与手势复现的功能,搭建了软体机械手控制平台,包括硬件控制平台和软件控制平台。通过控制平台,建立了 10种手势识别与控制模式,实现了表面肌电信号对软体机械手的控制,使软体机械手可实现抓取任务以及复现人的手势行为,其离线识别正确率为96.1%,在线识别正确率为84.6%。得出的结论可为软体机械手的进一步研究和应用奠定了理论和实践基础。