随着社会不断发展进步,各种电器设备的自动化程度越来越高,电机的使用也越来越普遍,尤其直流电机越来越广泛的使用,永磁式直流电机以其性能稳定,扭矩大,耗电省等优点而广泛运用于各种家用电器、动力设备、精密测试设备、汽车电器等。在电机生产过程中磁瓦粘接是制约生产线产能的一道工序,目前对于磁瓦涂胶并安装入电机机壳内的这一步骤并没有先进的自动化设备,基本上都是依靠工人手工涂胶再手工安装,这样导致了安装速度慢,效率低下,安装质量不稳定,不能满足生产要求等一系列问题。为了节约劳动力和降低劳动者劳动强度,同时避免劳动者直接接触对人体有害的粘接剂,本课题以摩托车起动电机磁瓦粘接为背景,设计了一种基于步进电机的磁瓦粘接机构,就磁瓦粘接机构的机械电气结构、运动控制等方面进行了一系列研究。根据磁瓦粘接的要求和特点本文设计出了机构的机械传动部件并采用步进电机作为执行元件,通过对步进电机的控制来完成磁瓦粘接的各步动作。建立了以ARM7-LPC2131芯片为控制核心的步进电机闭环控制系统,通过位置反馈实现对步进电机的高精度闭环定位控制。建立了闭环控制系统的传统函数,针对步进电机高度非线性的特点,设计了应用于步进电机闭环控制的参数模糊自整定PID控制器。通过simulink仿真,分析了PID控制和模糊PID控制在步进电机跟踪给定位置时系统的响应情况,得出模糊PID控制比普通PID控制精度高、超调量小。此外本文还详细介绍了控制系统硬件和软件的设计以及模糊控制的原理。通过试验表明,本文设计的磁瓦粘接机构能够实现磁瓦自动化粘接的基本功能。