随着电子控制技术的飞速发展,在汽车制动领域,线控制动（Brake-by-Wire）成为未来汽车制动系统发展的主流。线控制动系统取消了踏板与其他机构之间的机械连接,通过电信号直接控制执行器进行制动行为,因此在汽车制动过程中线控制动系统无法直接向驾驶员提供踏板力感反馈,需要增加一个制动踏板感觉模拟装置来为驾驶员提供类似于液压制动的踏板感觉。目前常见的制动踏板感觉模拟装置大多都是基于弹簧、橡胶等被动原件设计而成的,这类感觉模拟装置只能模拟线性的制动踏板感觉,而且结构一旦确定,只能模拟一种特定的踏板感觉。本文提出一种基于磁流变（Magneto-rheological,MR）阻尼器的制动踏板感觉模拟装置,利用MR阻尼器可以输出连续可控阻尼力矩的优势,实现对多种不同非线性制动踏板感觉的模拟。主要工作包括:（1）对汽车制动踏板感觉及其表征曲线进行了研究分析。通过对汽车制动过程的分析,明确了制动踏板感觉的定义,并对汽车制动特性曲线的形成方式和类型进行了研究。然后通过对液压制动系统和线控制动系统踏板感觉的影响因素的分析,得出了用户所期望的理想踏板特性曲线的形式。（2）完成了磁流变制动踏板感觉模拟装置的方案设计。首先分析了磁流变踏板感觉模拟装置实现非线性制动踏板感觉模拟的基本原理,然后设计了踏板感觉模拟装置的基本结构,并阐述了其工作原理及特点。最后通过对踏板感觉模拟装置的动力学分析,得出了装置所需阻尼器提供的最大阻尼力矩。（3）针对制动踏板感觉模拟装置的需求,设计了一个单盘式磁流变阻尼器。根据单盘式MR阻尼器的基本结构,通过磁路设计初步确定MR阻尼器的相关设计尺寸。然后在ANSYS软件中对所设计的阻尼器进行磁路仿真分析,验证阻尼器结构设计的合理性。最后对磁流变阻尼器的结构进行优化设计,优化后阻尼器的结构更加紧凑、磁感应强度分布更加合理。（4）在MATLAB/Simulink环境下,对磁流变制动踏板感觉模拟系统进行了控制仿真分析。采用单神经元自适应PID控制策略,分别对紧急制动、常规制动和低速制动三种不同工况下的制动踏板特性曲线进行跟踪控制,结果表明,本文所设计的磁流变制动踏板感觉模拟装置可以实现对不同工况下的多种非线性制动踏板感觉的模拟。