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基于气动肌肉迟滞模型的脚踝机器人层级柔顺控制研究
【摘 要】
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由于老龄化加剧、运动受伤以及各种疾病等原因,我国肢体受损的人数逐年增加,而专业护理人员不足,医疗康复资源紧缺,康复机器人通过机器人辅助改善患者的运动能力,可解决此问题。在康复训练的中后期,患者具有一定的运动能力,然而传统的被动康复训练往往忽略了患者的主动运动能力,所以设计一种能充分激发患者主动运动能力的主动康复训练策略具有重要的研究意义。现有的康复机器人的驱动器大多是刚性的,存在柔顺性和安全性较低
【机 构】
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武汉理工大学
【出 处】
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武汉理工大学
【发表日期】
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2020年01期
【基金项目】
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其他文献
心电信号(Electrocardiogram,ECG)的心律异常识别是心脏病诊断的重要手段。目前,医生需要根据心电设备获取ECG信号,并熟记众多规则去判断ECG波形是否异常,从而诊断患者是否患病。随着心脏病患者增多和异常心电信号波形愈加复杂,医生诊断患者病情压力增大,诊断错误的可能性加大。因此,利用计算机对患者ECG信号波形进行自动分类具有较好的研究和实践意义。在此基础上,论文提出基于曲线相似的心
目标跟踪技术在军事和民用领域应用十分广泛,发展跟踪算法具有十分重要的战略意义和经济意义。随着科技和工业的不断发展,被跟踪目标的速度和机动能力不断提高,这使得传统的跟踪算法越来越难以满足现代跟踪任务的要求,对于算法的优化也越来越困难。近年来,深度学习在越来越多的领域中显出处卓越的能力,不断有学者尝试将深度学习的方法引入到目标跟踪任务中,使用深度学习的方法处理目标跟踪任务逐渐成为一个热点问题。鉴于此,
当前,我国地铁配电室仪表读数的采集工作仍由工作人员手动完成,使得配电室仪表巡检环节上存在着效率低、漏检、误检难以管理等诸多问题,极大限制了地铁行业现代化建设,所以传统人工抄写仪表读数的工作方式已无法满足地铁现代化安全稳定运行的要求,仪表读数智能采集成了必然的发展趋势。随着计算机视觉技术的飞速进步,越来越多的智能仪表读数采集巡检方案被应用于变电站、配电室等场景中,但在地铁配电室环境下仍存在地铁振动造
拆卸是有效处理回收报废产品的关键步骤之一,也是再制造过程中必需的一个环节,现有拆卸方法大多是人工拆卸或者是工业机器人拆卸,在当前的拆卸环境下,工业机器人并不能完全替代人类操作人员。因此,可以引入人机协作的概念来实现一种新型的协作拆卸系统,以提高拆卸系统的灵活性和适应性。在人机协作拆卸过程中,面对复杂的拆卸产品以及拆卸产品的不确定性,人和机器人需要特定的拆卸相关知识和技能来执行拆卸任务。然而目前对于
随着工业4.0时代的到来,先进制造技术迅猛发展,重型数控机床作为机械加工中的航空母舰,对其加工精度提出了更高的要求。热误差是重型数控机床误差的重要来源,电主轴作为数控机床的核心部件,由电机损耗与轴承摩擦产生的热量引起的主轴热变形是影响加工精度的主要因素之一,对主轴热误差建模并进行补偿是提高机床加工精度的关键一步。因此,如何构建高效精确的热误差预测模型,是热误差研究领域中亟待解决的一大难题。本文以重
图像超分辨率处理是指利用单张低分辨率图像或一组图像序列通过一定的算法恢复出高分辨率图像的过程,旨在试图复原衍射极限以外的高频细节信息,具有操作灵活、成本低等特点。随着深度学习的兴起以及神经网络的快速发展,基于深度学习的图像超分辨率处理方法取得了相较于传统方法更好的效果,已经被逐步应用于智能监控、医疗图像等多个领域。为了获得更好的效果,拓展卷积神经网络的深度与宽度是一个好的处理方法,然而,盲目地拓展
电子水泵测试技术,用于对车用电子水泵的性能指标进行测试、分析和评定,有助于汽车厂商选择合适的电子水泵,缩短电子水泵的设计周期。本文结合计算机技术、传感器技术、信号处理技术,设计并搭建了车用电子水泵综合测试系统,对电子水泵进行能量特性试验和电气特性试验,以分析、评定电子水泵的性能,并结合测量理论,对测试系统的测量不确定度和可靠性量值进行了分析与计算。本文所研究的车用电子水泵测试系统包括测试台架、下位
模数转换器(ADC)能将现实生活中的温度、压力、声音和图像等模拟信号转换为更容易储存、处理和发射的数字信号，因此被广泛应用于各类电子产品中。而随着移动无线网络由4G时代向5G时代发展，尤其是下一代的光通信系统更是需要GS/s量级的采样速率的模数转换器，使得市场对ADC的量化速率提出了更高的要求。在便携式电子应用领域，人们的生活需求使得市场对低功耗ADC的呼声越来越高。所以，对高速低功耗的ADC进行设计和研究是很有意义的。
一些主流的通信系统需要超高速中等分辨率低功耗的ADC，例如超高带宽的射频系
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随着人工智能技术的不断发展,人机交互的场景随处可见。因为在交流过程中,绝大部分信息的传递依靠语言和面部表情,所以在人机交互的过程中,机器人应能够理解用户的言语并对用户进行表情和言语反馈。轻度认知功能障碍(Mild Cognition Impairment,MCI)是正常老化与老年痴呆(Alzheimer disease,AD)之间的过度阶段,也是预防AD的关键时期,因此MCI病人的陪护尤为重要。本
随着微电子技术的飞速发展，以互补金属氧化物半导体(CMOS)技术为主的集成电路技术已经进入纳米级。特征尺寸的不断减小使得摩尔定律受到严峻挑战。高速系统中物理极限引起的量子效应以及高频信号完整性问题制约了集成电路的发展。取代单核单层设计的多核多层设计成为高密度，高速度和低功耗系统的最佳解决方案。因此，三维集成被认为是解决这些问题的关键。与传统的二维集成电路相比，基于垂直层间互连的TSV技术可以提供大量的输入/输出端口，有效地减少了寄生效应，系统功耗和互连延迟。此外，三维集成电路有望用于不同技术的异构集成(如