随着科学技术的不断发展,军队陆续将各种先进的汽车技术应用到越野车上。四轮转向技术能够提高汽车高速时的操纵稳定性和低速时的机动灵活性。由于军队对军用越野车整车性能以及作战反应能力的要求越来越高,所以四轮转向技术获得了良好的发展契机。首先,介绍课题的研究背景和意义,概述了四轮转向技术的发展与研究现状以及四轮转向汽车的控制方法,概括了本文研究的主要内容。其次,本文对该越野车的前后双横臂独立悬架进行运动分析和结构优化。基于ADAMS/Car软件操作平台,建立前后双横臂独立悬架多体运动学模型,进行运动学仿真分析,评价悬架数据的合理性。并在此基础上对后悬架的硬点坐标进行优化。接着,分析前轮转向及四轮转向特性;建立前轮转向二自由度汽车模型,将该模型的横摆角速度作为理想转向模型输出。并完成三自由度四轮转向汽车操纵动力学模型的建立,在该模型为基础采用零质心侧偏角前馈控制策略进行仿真分析。考虑在汽车极限工况下,轮胎呈现非线性特征,引入了魔术轮胎模型。最后,对比分析了前后轮比例控制、横摆角速度比例反馈控制、前馈加横摆角速度模糊反馈控制、前馈加质心侧偏角和横摆角速度联合模糊控制四种不同策略,并在MATLAB/Simulink中建立了相应的控制模型。采用不同控制策略对四轮转向汽车进行典型工况仿真试验。仿真结果表明:前馈加质心侧偏角和横摆角速度联合模糊反馈控制策略能更好地跟踪理想转向模型、改善越野车的操纵稳定性能。