论文部分内容阅读
论文简述了LEGO光电传感器的原理和性能，针对该光电传感器的特性设计了人工路标，提出了路标识别方法和机器人导航控制方法，设计并实现了机器人灭火演示系统.实践结果表明:利用LEGO光电传感器的基于人工路标识别的机器人导航方法，具有较高的精度，可以满足移动机器人导航的需要.
一种基于光电传感器的机器人导航方法
【摘 要】
：
论文简述了LEGO光电传感器的原理和性能，针对该光电传感器的特性设计了人工路标，提出了路标识别方法和机器人导航控制方法，设计并实现了机器人灭火演示系统.实践结果表明:利用LEGO光电传感器的基于人工路标识别的机器人导航方法，具有较高的精度，可以满足移动机器人导航的需要.
【机 构】
：
东北大学信息科学与工程学院,沈阳,110004
【出 处】
：
第五届全国信息获取与处理学术会议
【发表日期】
：
2007年4期
其他文献
利用基于车辆匀加速运动假设的Kalman滤波器模型，来实现对运动目标的跟踪.算法具有模型简单实用，检测计算量小，对环境变化适应性强的特点，能够在真实的路面环境中比较准确的实现大范围、多目标的跟踪，具有很强的实用性。
本文根据温室环境的应用需求，设计开发了基于无线传感器网络技术的温室环境监测系统.系统由数据采集网络，主控制器，远程监控中心三部分组成.数据采集网络由分布在温室中的传感器节点组成，采集温度、湿度、光照等环境变量；基于ARM9微处理器的主控制器主要实现数据汇总，并通过GSM短信息方式将数据发送到远端的监控中心；由远程监控中心实现数据的存储和分析.试验证明:在温室内传感器节点单跳距离在40-60米之间可
焓是反映冷却塔热交换过程中热量变化的单位.根据冷却塔焓的计算模型，提出了由多个物理传感器组合构成冷却塔焓传感器的设计思想并设计了焓传感器.为方便计算，采用最小二乘法统一将各传感器数据转换为物理值.实验数据表明，焓传感器采集的数据与实际情况吻合，系统可行.
超声波在距离的测量中已经得到了广泛的应用.利用超声波传感器配合扫描运动能够像雷达那样实现障碍探测并形成粗略的图像.该方法用于自主移动机器人上能够有助于判断周围的环境，从而更好地进行任务和路径的规划.
本文设计了基于内存映射文件的机载双天线INSAR大图像读取和匹配方案.主辅图像读取和匹配过程中涉及的内存使用均采用内存映射文件方式，以解决计算机内存不足问题.对于主辅图像匹配，采用基于强度图像的最小二乘匹配策略，以实现匹配的高精度。
印刷电路板贴片安装产品缺陷的机器视觉检测属于模式识别的多分类问题，合格产品类和多个缺陷类是不平衡的:超过90％为合格类，同时将缺陷产品错分为合格产品的漏检代价要大大高于将合格产品错分为缺陷产品的误检代价.本文提出用分层的两步方法来进行该检验分类:首先通过简单两分类器检测分类出绝大多数合格产品；少数第一步未认为合格的产品再通过带错分代价的自适应提升算法分类器实现多分类.实际检测实验和传统方法的对比用
本文给出了一个单光源半导体温度传感测量系统，利用单片机控制光开关和采样保持器的运行，能够达到双光源测温的目的，并可以有效消除光源波动和环境干扰.把小波分析引入信号处理中，实验表明，它具有很好的消噪效果，使整个系统的精度得到提高.
本文介绍了一种简单但很实用的直流传感器，它是以磁势自平衡原理为基础的，在经过线性化校正后可以达到较高的精度.该传感器只需要一个铁心绕组，由二极管整流的交流电源供电，产生的磁势与被测磁势平衡，两者的磁势交替磁化铁芯，维持矩形磁化曲线存在.仅以此线圈还不足以达到较高的精度，还需要进行简单的误差校正，精度可达到(0.1～0.2)％.该传感器结构极简单、成本低廉，因而更具有普遍意义.
信息感知能力是传感器信息获取与处理能力的一个综合度量，该指数的研究属于传感器装备发展系统工程中的一项重要研究内容.文中提出并建立的传感器通用能力指数是衡量传感器对外部信息获取与处理能力的统一表征，它直接与传感器或传感器装备的各项性能和效能相关.本文提出了传感器信息感知能力指数的通用框架，并利用最大信息熵对传感器能力指数进行分析，尝试构建了一种指数建立方法.
NOAA系列气象卫星因为星多、运行周期短、覆盖面广等优点，目前正广泛地受到人们的普遍关注，并在海况、鱼况预报，农业估产、林火检测、城市热岛等业务运行方面发挥了巨大作用.但是我国和周边国家(韩国、日本)所处的纬度位置，受西北太平洋暖湿气流影响，气候潮湿，很少有万里无云的晴空天气，这就大大限制了NOAA卫星图像数据的使用效率.并且SST图像是海岸产品最重要的，自然受到云的影响，从而导致SST反演精度的