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研究了一种六关节机器人通过奇异位形时新型解的方法.当机器人接近奇异位形时,操作空间内微小的运动,会引起关节速度趋向无穷大,导......
利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规......
对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了 关节速度与其运动灵活性之间的关系；然后利用柔性冗余度机器人的......
研究目的:通过对竞技健美操C507难度动作的运动生物力学研究,探讨其基本特征与规律,从而促进健美操项目的理论构建,完善学科体系,......
