关节轴相关论文
设计了一副机器人关节轴注塑模具。根据机器人关节轴塑件的特点,模具中采用了定模侧向抽芯机构和螺纹脱模机构。其中定模侧向抽芯......
传统磨刀机由两端为轴的半园形铁柄来固定金钢石笔进行裁砂轮,呈弧型进行磨刀。天长日久两轴磨损,轴心偏转,砂轮裁砂的半径也不等......
一、前言 人体各环节的运动都是绕关节轴的转动。人体走、跑、跳等动作是通过环节的转动来完成的。所以,人体各环节的转动是人体......
不言而喻,电弧焊是在产生二氧化碳气、烟尘、噪音、高温的恶劣环境下作业。而且需要相当熟练技术的操作工人,因此对自动化要求由......
显微镜是一种比较精密的光学仪器,如果使用不当,会出现各种故障.现以江南光学仪器厂生产的XSP—15和XSP—16型显微镜为例,分别介......
根据人体生理踝关节的结构特点,设计了一种具有空间斜交叉轴的仿生踝关节装置。该装置有小腿关节、踝关节和距下关节3个自由度。为......
介绍一种手术器械除锈方法封秀英，马瑛元手术空中的手术器械使用率高，清洁频繁且费时费力，某些器械的关节轴及内部结构不易清洗序有陈......
妇产科门诊的检查器械和手术器械清洗后的擦拭和保养是一项耗时繁琐费力的工作 ,尤其是对有管腔和带关节轴的器械更为费力 ,我们采......
求解多关节型机器人运动学反解问题有时是一个比较复杂的问题.本文通过将球腕结构的6R机器人分解成两个子系统后,用回转阵和不断求......
以多机器人装配作业为背景， 研究了虚拟制造中多机器人虚拟生产平台系统的几何及运动学建模、多机器人协调合作策略、多机器人工作......
本文介绍了ＲＴ－１ 蛇形柔体机器人的创新特点，分析了各关节间隙对手部位姿误差的影响，运用位姿误差传递矩阵编制了程序，绘出了算例。
In th......
穿戴式膝关节屈伸角度的实时估计对康复评估及外骨骼康复机器人的实时控制有重要作用.利用穿戴在大腿和小腿上的两个角速度传感器......
前言人体各环节的运动都是绕关节轴的转动。人体走、跑、跳等动作是通过环节的转动来完成的。所以,人体各环节的转动是人体运动的......
手术般精密焊接在取得业内专家和汽车业评论的赞赏之后,新款宝马BMW K1200S摩托车由于其革命性底盘和强劲的167 Hp的引擎而表现出......
利用Denavit-Hartenberg矩阵与几何分析方法对凿岩机器人操作臂末端位姿进行了分析计算,求解了给定末端位姿的操作臂逆运动学问题,......
操作机器人计算机辅助设计及控制综合软件包是由南斯拉夫普平研究所机器人技术部开发的。本文主要内容有:—指出该软件包有助于机......
华宇Ⅰ点焊机器人和华字Ⅱ弧焊机器人控制系统采用HRSJ-1机器人专用计算机控制系统。本文介绍了华宇Ⅰ点焊和华宇Ⅱ弧焊机器人本体......
本文研究机器人肢体与周围环境的干涉问题,引入可能干涉区的概念,提出判别干涉的基本原则,推导出一系列形式简单的干涉判别式。使......
本文对第16届国际工业机器人讨论会上发表的论文进行不同的分类并对有代表性的论文进行了讨论。最后对工业机器人的未来发展趋势提......
本文介绍了在机器人的解析、综合方面最为实用的齐次座标矩阵方法的应用,並以高精度靶标模拟器为例加以说明。同时指出,在机器人运......
用造价只相当于多关节弧焊机器人造价一半的平面关节机器人,进行电弧焊具有较大的经济效益和推广价值。介绍了天津大学在这方面的......
本文讨论了空间多关节六足步行机器人轻便性的评价指标.分析了步行机器人横向行走和纵向行走,驱动力矩按能量最优分配时,步行机腿......
对于机器人操作手ＩＫＰ求解的问题，提出了利用消元及变量分离技术，将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的ＩＫＰ，在建立优化模型时，既......
针对４足步行机器人的横杆攀登过程，在考虑弹性变形的基础上利用刚度矩阵建立其受力模型，并通过计算机仿真对攀登过程的不同情况进行了......
多自由度机器人运动学自动建模问题是机器人仿真与离线编程系统中的关键技术．本文给出了自动建立机器人关节座标架原则，ＤＨ参数正负号确......
用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度、力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效．文中相对于机器人各臂......
本文用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度，力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效率．文中相对于机器人......
本文将闭链机构受力分析的示力副法推广应用到含单闭链机器人的动力学分析，建立了含单闭链机器人的动力学逆问题和建模计算公式计算......
在简要介绍开端钢缆传动结构及其特征矩阵的基础上，将操作臂速度可操作性椭球的概念引入钢缆传动手指机构，给出了手指具有各向同性速......
一、前言 ＩＧＭ焊接机器人是目前工程机械行业中应用较多的一种焊接机器人，其编程原理简单、易学．便于操作者掌握和使用。 ＩＧＭ焊接机器人（以下......
本田技研工业于２０００年１１月２０日推出新型双脚步行机器人“ＡＳＩＭＯ（ＡｄｖａｎｃｅｄＳｔｅｐｉｎＩｎｎｏｖａｔｉｖｅＭｏｂｉｌｉｔｙ）” ,并演示了ＡＳＩＭＯ的步行情形。新机器人与１９９７年推出的“Ｐ３”相比 ,实现了小型轻量化 ,使其更......
本文分析了SIWR-Ⅱ型水下作业机械手动力机构的传递函数、零位特性及静态特性,最后分析计算了SIWR-Ⅱ型水下机械手稳态负载误差.
......
随着机器人作业范围的扩大,对机器人的精度和速度的要求越来越高。例如电子产品及电子器件生产逐年的精细化,所用的装配和检测机......
利用机器人末端执行器空间位置坐标和三点定圆法则标定了Vol弧焊机器人的结构参数.该方法具有操作简单、精度高、通用性强等特点.......
研究了一种分析机器人奇异位形的新型控制方法。该方法使用线几何理论分析机器人线性相关的关节轴线矢量,从而识别机器人奇异方向......
凿岩钻车机械臂是一种典型的多臂多关节机器人系统。本文利用D-H坐标变换方法对ROC742露天钻车进行了运动学分析,建立了多关节钻臂......
根据首钢莫托曼MOTOMAN-HP3型机器人的特点,设计了基于客户端/服务器端的分布式网络控制结构和D-H坐标下的运动学求解方程,采用Sol......
模块化自重构机器人在重构过程中，由于模块的装配、连接、传动、悬臂变形、关节柔性都会影响末端执行模块的位姿误差，导致相邻模块不......
基于目前教学机器人的特点及要求,本人设计了一台具有六自由度的教学机器人来优化原来机器人的特点,并对其结构,性能,运动等多方面......
提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型,给出了关节误差及关节重......
