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在分析了直流无刷电机伺服控制系统的基础上，提出了一种混合模糊PID跟踪控制器模型。该模糊PID控制器由3个并行的次模糊控制器组成，应用模糊算法在线自动整定PID参数；并利用Matlab／Simulink建立仿真模型对模糊推理控制算法进行验证。仿真结果表明，混合模糊PID控制器的动静态特性优于传统单一的PID控制，对设计性能优良的伺服控制系统具有借鉴意义。