【摘 要】
：
随着国家低空开放和民用无人机的普及,小型无人机在城市空间的使用将会越来越广泛,城市空间的密集不规则障碍环境对无人机的安全提出了严峻挑战.针对传统的全局航路规划方法
【基金项目】
：
中国航空科学基金项目(20135896027);国家自然科学基金项目(61573373)资助~~
论文部分内容阅读
随着国家低空开放和民用无人机的普及,小型无人机在城市空间的使用将会越来越广泛,城市空间的密集不规则障碍环境对无人机的安全提出了严峻挑战.针对传统的全局航路规划方法在密集不规则障碍环境中容易陷入局部"死区"而导致飞行危险的问题,通过设计当前航点到无人机视界的航路代价函数,建立了局部视界范围内的最优回溯模型,提出基于局部回溯和广度优先思想相结合的综合路径规划方法.仿真对比实验表明,本文提出的航路规划方法避免了传统的全局规划方法存在的局部"死区"问题,可在密集障碍环境中为无人机规划出安全可飞的航路,使无人机能够规避任意不规则形状的危险障碍,提高了无人机在城市低空环境中飞行的安全性.
其他文献
“开展耕地质量监测是《农业法》和《基本农田保护条例》等法律法规赋予农业部门的重要职责,也是实施耕地质量保育和地力建设的一项公益性和长期性的基础工作。通过监测，了解
近几年河北省奶牛养殖业规模化发展迅速,粪污污染问题日益严重。本文从奶牛养殖场粪污处理的收集、输送、处置环节入手进行分析,发现奶牛养殖场粪污处理方式单一、成本高、差
随机复合材料是一种夹杂呈随机不规则分布的复合材料。基于夹杂分布平均所得到的波场即为相干波。此相干波的波数为一复数,实部表示相干波在有效介质中的传播速度,虚部表示由
<正>这篇文章开始以一个案例引出一个普遍的临床问题,然后列出不同策略的支持依据,接下来提出正式的指南,最后文章以作者的临床建议结束。患者,男性,67岁。近日洗澡时发现右
对现阶段我国燃煤电厂的CO2捕集及封存技术进行了介绍,对CO2资源化技术进行了简介。
<正>刀币是燕国的主要货币品类,面文仅有一字——“明”,其数量则异常浩繁。燕国还流通方孔圜钱和方足布,其数量虽远不及刀币,而铭文内容则比较丰富。本文不拟全面系统地研究
<正>殷商西周时期(约公元前13世纪—前8世纪),在使用实物货币和金属称量货币的同时,诞生了原始意义上的金属铸币。到春秋中期以后,周王畿和三晋地区在"钱"、"镈"的基础上终于
近年来中国的养猪业得到了迅速发展,集约化程度越来越高,带来了更多经济效益的同时,也带来了严重的环境污染问题,特别是臭气和粪污污染,影响了猪群的健康和生产性能,也危害人
<正> 欧洲小说在人类童年时代发源之后,强劲地涌动了两千多年,经历了一个从萌生、发展、成熟到嬗变的过程。古代希腊、罗马的原始小说,是欧洲小说的伟大开端。早在公元前6世