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建立全面准确的驾驶员模型是人机共驾仿真的前提。基于单点预瞄理论设计横向驾驶员模型,可用于跟踪任意曲率的道路。根据弯道半径制定速度策略,基于纵向加速度反馈,制定节气门开度和主缸压力控制策略,设计纵向驾驶员模型,实现转向与车速的解耦控制。仿真结果表明,该驾驶员模型可准确跟踪路径与车速。
基于速度策略的纵横向驾驶员模型
【摘 要】
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建立全面准确的驾驶员模型是人机共驾仿真的前提。基于单点预瞄理论设计横向驾驶员模型,可用于跟踪任意曲率的道路。根据弯道半径制定速度策略,基于纵向加速度反馈,制定节气门开度和主缸压力控制策略,设计纵向驾驶员模型,实现转向与车速的解耦控制。仿真结果表明,该驾驶员模型可准确跟踪路径与车速。
【机 构】
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安徽理工大学机械工程学院
【出 处】
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汽车实用技术
【发表日期】
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2021年12期
【基金项目】
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安徽省自然科学基金项目(1908085ME159)资助。
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