【摘 要】
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FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论，并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先，对贝叶
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海市电站自动化技术重点实验室
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FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论，并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先，对贝叶斯滤波理论进行了概述，得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式；其次，应用Rao—BlackweUised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论，得到SLAM问题的解耦形式；再次，论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器；最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程，给出在非结构化场景下仿真结果。仿真结果表明Fast
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