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随着智能工业的飞速发展,钢结构预制焊缝涂装机器人的应用越来越广泛。因此,对焊缝涂装机器人的性能需要越来越高。为了保证焊缝涂装的质量,使其适应复杂的工作环境,达到良好的跟踪速度,钢结构预制焊缝涂装机器人的运动学建模方式从最初的平面轮式发展到目前的复杂地形下的轮式移动机器人。本文采用D-H法,对双驱双向AGV机器人和六轴机械手进行了运动学数学模型的建立以及数学模拟计算。该方法操作简单,以机器人连杆和关节为基准进行建模,这种建模方式的优势在于应用范围广,不受限于机器人结构的复杂程度。