焊接作为“工业裁缝”,是工业生产中非常重要的加工手段,焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响.受众多飞速发展因素的推动,焊接制造正经历从手工焊到自动焊的过渡.焊接过程自动化、机器人化以及智能化已成为焊接行业的发展趋势,智能化焊接技术已经成为焊接界研究的新热点.rn1 智能模块化焊接机器人概述rn1.1 焊接机器人rn焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人.焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分.机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成.而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成.对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等.焊接机器人和其他工业机器人一样,不断向智能化和多样化方向发展.