【摘 要】
：
为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障其人身安全,提出并设计了一种可以攀爬电力铁塔的5自由度关节式机器人,给出了机器人的C
论文部分内容阅读
为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障其人身安全,提出并设计了一种可以攀爬电力铁塔的5自由度关节式机器人,给出了机器人的CAD模型,分析了其在铁塔两种位置攀爬过渡的能力.根据机器人机构特征,提出、分析和比较了蠕虫式和扭转式攀爬步态.蠕虫式攀爬步态即机器人本体的两连杆之间角度周期变化,两爪交替前进;扭转式攀爬步态即机器人本体不动,爪部回转关节旋转180°使得机器人整体扭转半周.在机械系统动力学仿真软件ADAMS环境下,对机器人采用这两种步态在铁塔主材表面、横担侧面和上表面3种方位攀爬情况进行了仿真,计算和分析了不同情况下机器人各关节转矩和系统能耗,得出最适合铁塔各种方位的攀爬步态:在横担上攀爬时应采用能耗较小的扭转式步态,但是在主材表面攀爬时两种步态能耗接近,需考虑障碍类型选取合适的步态.仿真结果为机器人的攀爬步态规划及控制策略提供了依据,同时样机试验结果也验证了两种攀爬步态的可行性.
其他文献
DZ出版社是一家小型高校出版社,虽然有一定的发展,但在当前的市场经济大潮中,正面临着外部环境的巨变和内部自身体制的转型。研究制订战略发展规划,已经成为DZ出版社在市场竞
本论文是关于湖北省残疾青少年社区参与的个案研究,采用了质的研究方法,选择六名残疾类型或程度各不相同的青少年作为个案研究对象。在与这些青少年或其父母进行单独访谈的基
80年代以来，中国社会经历了一系列的转型。社会转型给家庭变迁带来了深刻的影响，家庭教育也面临着许多难题和冲突。本文从家庭结构和家庭功能的变化，探讨了社会转型期家庭教育中
时间问题,一直是叙述研究的核心问题,也一直是众说纷纭。讨论所有叙述体裁中的时间问题,情况复杂化了,问题反而容易说清楚。"叙述时间"是个模糊的大概念,指被叙述时间、叙述
钛及钛合金具有密度低、强度高、耐蚀、化学稳定性好等特征,在生物医疗、航空工业和机械工业等领域有广泛的应用。但是,钛及钛合金存在着摩擦系数高、硬度低等缺点,限制了其
和谐社会是民心所向,社会主义市场经济发展到现在,我国的综合国力有了很大的提高,人民的生活水平得到了极大的改善,生活上,人们不仅仅只求温饱,更求高质量,与此同时,社会的各
近年来在清代诗学研究中,一个引人注目的现象是新编著的清诗话目录相继问世,这为推动今后继续深入研究清人诗学打下了可靠的文献学基础。蒋寅《清诗话考》内容富博,体例明达,
本文以蜂胶副产物蜂蜡为原料，对二十八烷醇的制备、纯化及二十八烷醇的产品开发进行了研究，实验结果如下：1．对水相皂化、酯交换、醇相皂化三种制备方法进行比较，结果说明：醇相皂化
电信服务业属于传统的公用企业范畴,20世纪80年代前,因其自然垄断的属性而被各国反垄断法适用除外。然而,从80年代初以来,随着科技和经济的发展,人们在理论与实践的基础上对
全面预算管理在西方国家的研究与应用已日趋成熟,而且在社会的各个领域都取得了显著的经济效益和社会价值,但在国内尚处于研究与应用的起步阶段,尤其对于国有企业来讲,全面预