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针对深海钴结壳矿区地形不平坦,采矿车作业环境恶劣,车体打滑严重等复杂情况,设计了一种基于从动轮测速的航位推算定位方法。用不同时刻、不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型,采用电子罗盘、角位移传感器等测量采矿车的动态参数,实现采矿车连续、实时定位。试验结果表明,该定位系统能适应复杂的工作环境,具有较高的定位精度。