【摘 要】
：
常用方法运用改进粒子群算法规划路径时,产生的规划节点数量较多,平均规划路径长度长,导致路径规划质量偏低,提出应用改进RRT算法的水下机器人全局路径规划研究.采用切线法设定环境模型建立假设,建立水下环境模型;在RRT算法中引入目标引力思想,设计改进RRT算法的规划步骤,实现路径规划.设置无障碍与有障碍2种实验环境,结果分析:研究方法相较此次实验选择方法,在有无障碍条件下,规划路径节点数分别少367、43;平均规划路径长度分别小778m、224m,具有较高的全局路径规划质量.
【机 构】
：
宿迁学院 机电工程学院,江苏 宿迁 223800
论文部分内容阅读
常用方法运用改进粒子群算法规划路径时,产生的规划节点数量较多,平均规划路径长度长,导致路径规划质量偏低,提出应用改进RRT算法的水下机器人全局路径规划研究.采用切线法设定环境模型建立假设,建立水下环境模型;在RRT算法中引入目标引力思想,设计改进RRT算法的规划步骤,实现路径规划.设置无障碍与有障碍2种实验环境,结果分析:研究方法相较此次实验选择方法,在有无障碍条件下,规划路径节点数分别少367、43;平均规划路径长度分别小778m、224m,具有较高的全局路径规划质量.
其他文献
现有舰船减摇方法对航速影响较大,为保证舰船航行速度,在航速损失约束条件下设计舰船减摇自动控制方法.建立舰船横摇运动模型,计算舰船航行速度损失系数,基于航速损失约束设计舰船减摇自适应算法.在实验中,3种方法在减摇过程中的平均航速分别为11.45 kn,9.61 kn和9.56 kn,该方法的横摇角变化频率分别为5°,72°,81°,其变化频率与航速均优于其他2种对比方法,可见该航速损失约束下舰船减摇自动控制方法,可以在减摇的基础上更好地保证舰船航行速度.
传统舰船控制系统通过机器视觉获取舰船行驶三维图像,过程缺乏对图像的处理,在测量姿态角等参数时出现误差,影响最终的横摇角控制效果,对此基于三维图像处理技术设计一种舰船姿态控制系统.硬件中设计了系统的整体框架,对其中的倾角传感器内部控制电路进行设计,保证获取到精准的反馈参数,软件设计中通过三维图像的成像过程,对图像所在的不同坐标系进行转换,得到舰船精准姿态,结合海况进行调整,完成舰船姿态控制.性能仿真测试结果表明,设计系统与传统系统相比,不同海况下减摇控制效果均优于传统的气动控制系统,验证了设计系统具有一定的
根据磁致伸缩扭转导波对铜管检测的需求,基于Wiedemann(魏德曼)效应设计了一种新型扭转导波传感器.该传感器由一个专门设计的线圈和永磁铁组成,并在铜管外表面粘贴一定宽度的铁钴条带,通过条带的磁致伸缩效应来激发扭转模态导波.分析了该传感器的工作原理,通过实验验证了传感器在铜管中激励和接收扭转导波的可行性.然后,使用不同设计频率的传感器以及多种激励频率对完整铜制管道进行测试,并对得到的实验信号进行对比研究.结果显示传感器的激励频率与线圈设计频率一致时,信噪比最好.对论文采用的铜管来说该传感器的最佳设计频率
分布式键值存储将数据复制到多个存储服务器的本地引擎中,并通过一致性协议保证各副本数据的一致性.其中,以日志结构合并树为核心数据结构的实现方式最为常见.然而,面向通用业务模式设计的日志结构合并树,并不适合一致性逻辑的特殊业务模式,会引发增删改性能的降低,并在全量修复过程中造成空间放大.针对上述问题,该文提出了一种新型本地引擎PheonixLSM,通过增加增删改操作和回刷操作的约束,消除了分布式键值存储增删改流程中的双写问题,提升了引擎性能.通过重构日志结构合并树底层的SST文件布局,支持删除实时回收空间,消
无源性自动驾驶仪是安装在舰船武器设备上的自动控制装置,可以实现舰载武器发射过程的稳定性、精度控制.本文的研究重点是舰载武器系统的无源性自动驾驶仪优化设计,通过建立舰载武器的运动学模型和武器的空气动力学模型,采用PID负反馈控制算法,能够提高舰载武器的打击精度和飞行平稳性,最后对舰载武器的抗干扰能力进行了仿真.
针对传统方法在计算水面舰船目标毁伤效能时存在精度低、难以预测舰船目标毁伤概率的问题,提出基于数理统计的水面舰船目标毁伤效能计算方法.首先利用泛函数描述不具备穿透条件的舰船目标毁伤,然后通过数理统计定义碎片与舰船目标的接触能力,通过积分变换计算碎片的穿透效应.基于此,构建碎片与舰船目标接触的数学模型,利用碎片与舰船目标接触时的近似效能计算碎片到达舰船目标的时间,从而实现了对水面舰船目标毁伤效能的计算.实验结果表明:该方法不仅可以提高舰船目标毁伤效能的计算精度,还可以预测出舰船目标毁伤概率.
为提高舰船运动姿态监测准确性,设计一个基于数据挖掘技术的舰船运动姿态实时监测方法.将舰船信号转换为数字化参数,转换后采用中值滤波算法滤除噪声,并对数据规范化处理,将其划分到同一类中,对其聚类处理.采用Volterra级数描述舰船的运动姿态,结合卡拉曼滤波算法进行Volterra级数做递归估计.并建立观测方程,将计算加速度模向量表示,对运动姿态判断,以此完成舰船运动姿态的监测.在实验部分,将横摇、纵摇、垂荡监测数据作为实验指标,结果表明,所研究的监测方法在横摇、纵摇、垂荡数据监测上,准确性较高,满足了方法的
目前的船舶寿命预测模型需要大量的数据驱动,建立统计回归模型,导致模型的预测精度受数据干扰较大,存在较大的预测误差.针对上述问题,将构建船舶寿命预测的数学模型并对所构建的模型进行验证研究.采用多种方式获取船舶不同条件下的结构数据,减少数据源头干扰.利用有限元分析方法,分析船舶的结构特性.建立极限学习机预测模型,利用训练样本确定极限学习机参数后,实现对船舶寿命的预测.在验证研究中引入2个对比模型,进行对同一船舶的寿命预测实验.验证结果表明,所构建的模型预测结果的均方根误差仅为0.9180,相比对比模型有明显减
传统避礁控制方法中,缺乏全局综合考虑,得到的控制航行轨迹与暗礁障碍物安全距离较小,设计一种应用大数据的船舶自动避礁行驶控制方法.根据船舶行驶各传感器得到的数据信息设计数据融合过程,经过不同级别处理后实现船舶的跟踪与识别,优化自动避礁行驶控制算法,重构个体间编码方式,确定控制过程中参数方程,设定目标函数以及约束函数,完善自动避礁行驶的控制依据.仿真实验结果表明,与2种传统方法相比,设计方法得到的航行轨迹与不同暗礁之间的安全距离更加合理,提升船舶行驶安全性.
针对码头舰船货物装卸效率低下的问题,设计考虑路径优化的多船型船舶协同调度系统.在硬件设计中,根据AVR原理,设计协同调度系统复位线路电路.在软件设计中,构建多船型船舶协同调度模型,定义模型参数与变量;设计路径优化目标下的软件管理功能,配置船舶路径优化表达式,计算船舶到达指定港口载箱位,求取空间内粒子最优适应度值实现协同调度系统的软件设计.通过对比实验,分别测试船舶在港口内的装箱时间、卸箱时间以及运输时间,通过实验结果可知,该船舶协同调度系统所需的货物装卸调度时间均小于其他2种方法,可见该方法的设计优于现有