【摘 要】
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为了分析线性控制算法在非线性模型中的控制效果，建立四轴全轮转向车辆的线性二自由度模型，采用零质心侧偏角比例前馈及前馈+横摆角速度反馈的多桥转向控制算法，在Matlab/Simuli
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为了分析线性控制算法在非线性模型中的控制效果，建立四轴全轮转向车辆的线性二自由度模型，采用零质心侧偏角比例前馈及前馈+横摆角速度反馈的多桥转向控制算法，在Matlab/Simulink及TruckSim中建立联合仿真模型，对所设计的控制算法进行对比仿真验证。结果表明：多桥转向比例前馈控制及前馈+横摆角速度反馈控制均能够在低速下保持车辆质心侧偏角基本为零，但是比例前馈在高速时控制效果并不理想。低速时比例前馈控制能够最大限度减小汽车转弯半径，高速时前馈+横摆角速度反馈控制能够减小车身横摆角速度，提高多轴车辆抗
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