【摘 要】
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农田作业环境复杂,影响农业机器人作业精度和效率,稳定的转向系统控制器和控制算法至关重要。传统控制器和算法的开发过度依赖于田间试验、研发周期长、干扰因素多,因此建立
【机 构】
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农业农村部南京农业机械化研究所,安徽农业大学工学院
【基金项目】
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中央级科研院所基本科研业务费专项(S202009),江苏省现代农业装备与技术协同创新中心开发课题(4091600026),国家自然科学基金资助项目(51605236),国家重点研发计划(2016YFD0200705)。
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农田作业环境复杂,影响农业机器人作业精度和效率,稳定的转向系统控制器和控制算法至关重要。传统控制器和算法的开发过度依赖于田间试验、研发周期长、干扰因素多,因此建立转向系统半实物仿真平台,其主要包括转向闭环控制系统、力矩闭环控制系统、输入输出模块以及基于Windows+RTX的实时系统。对转向闭环系统进行建模,采用基于前馈补偿的复合控制算法,并在Matlab/Simulink中对建立的模型和算法进行仿真验证。将前馈补偿复合算法与未加补偿的算法进行试验对比,仿真结果表明,最大绝对误差减小72.3%。进一步进行
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