【摘 要】
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自主式水下机器人(AUV)是海洋资源勘探和开发的重要工具,AUV先进的导航与控制、通信、传感器和其他技术使得人类在认识海洋上取得了大的飞跃.控制系统是构成水下机器人的核心部件,同时也是决定水下机器人工作状态是否稳定与可靠的关键.本文首先对国内外自主式水下机器人的发展进程和研究现状进行归纳与分析,介绍了水下机器人控制技术,总结造成水下机器人不易控制的成因,并针对应用于水下机器人的主要控制技术展开系统论述.然后简述几种主要控制方法的基本原理,同时进一步对水下机器人的运动控制进行具体剖析,为合理选用水下机器人运
【机 构】
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上海海洋大学工程学院,上海201306;上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院海洋工程国家重点实验室,上海200240
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自主式水下机器人(AUV)是海洋资源勘探和开发的重要工具,AUV先进的导航与控制、通信、传感器和其他技术使得人类在认识海洋上取得了大的飞跃.控制系统是构成水下机器人的核心部件,同时也是决定水下机器人工作状态是否稳定与可靠的关键.本文首先对国内外自主式水下机器人的发展进程和研究现状进行归纳与分析,介绍了水下机器人控制技术,总结造成水下机器人不易控制的成因,并针对应用于水下机器人的主要控制技术展开系统论述.然后简述几种主要控制方法的基本原理,同时进一步对水下机器人的运动控制进行具体剖析,为合理选用水下机器人运动控制方法、设计相应控制器与构建控制系统提供了一定的参照依据.最后展望持续进步的自主式水下机器人研制技术在未来海洋开发领域的应用前景.
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