【摘 要】
：
农用运输自动导引车(AutomaticGuidedVehicle,AGV),作为农业高效、绿色、自动化运输的机械设备,以其低成本、轻型化的设计,成为现代农业机械化的一个重要发展方向.为此,针对农业大棚环境,设计一款基于磁导航的农用运输AGV.对该AGV的运载力进行核算,确定其工作能力,结合设计的磁导航模块,对AGV进行了运动学建模.应用模糊PID控制算法,对AGV的驱动速度进行仿真与实验,结果表明AGV能够在4 s内完成速度的控制响应,并最终做到相对稳定运行,速度误差小于5％.设计分段模糊PID控制算法,
【机 构】
：
广东工业大学 机电工程学院,广东 广州 510006;广东顺德创新设计研究院,广东 佛山 528000;广东工业大学 机电工程学院,广东 广州 510006;广东顺德创新设计研究院,广东 佛山 528
论文部分内容阅读
农用运输自动导引车(AutomaticGuidedVehicle,AGV),作为农业高效、绿色、自动化运输的机械设备,以其低成本、轻型化的设计,成为现代农业机械化的一个重要发展方向.为此,针对农业大棚环境,设计一款基于磁导航的农用运输AGV.对该AGV的运载力进行核算,确定其工作能力,结合设计的磁导航模块,对AGV进行了运动学建模.应用模糊PID控制算法,对AGV的驱动速度进行仿真与实验,结果表明AGV能够在4 s内完成速度的控制响应,并最终做到相对稳定运行,速度误差小于5％.设计分段模糊PID控制算法,对AGV的循迹导引进行仿真与实验,结果表明在不同驱动速度下AGV都能够调节与导航磁条的相对位置误差.稳定运行时,其相对位置误差保持在±7.5 mm以内.
其他文献
软土地区进行工程建设,控制施工的沉降变形是工程面临的重要问题.以城市路桥和地铁建设为背景,研究了建立在加固后复合地基上的超大跨度连拱钢波纹管桥的力学稳定性.根据室内试验结果,采用有限差分法进行数值分析,钢波纹管一次性安装完成,管周回填土分2次回填.结果表明,软土地基中使用三轴搅拌桩加固效果良好;大跨度钢波纹管受力后容易产生较大竖向变形,因此在回填管周土时,需要对钢波纹管进行临时稳定性支撑;由于地层的不均匀性,钢波纹管拱涵局部位置出现较大的沉降,钢波纹管截面受力主要集中在管顶及周围、管腰拐点、管底及其周围,
深度卷积神经网络对高分辨率遥感影像进行语义分割时,对图像的下采样会造成物体边缘模糊,使分割结果在边缘附近划分不清晰,误分类较多.通过在网络中增加边缘信息可以提升模型对遥感图像的分割能力.因此,提出了一个用于语义分割的双路网络模型,增加一路边缘网络学习目标的边缘特征,并利用边缘特征对分割特征进行细化.同时,作为一个多任务学习模型,分割网络和边缘网络可以同时进行训练.本文在ISPRS Potsdam和ISPRS Vaihingen数据集上证明了双路网络模型的有效性,对比多种语义分割模型,均取得了领先的效果.
主要研究了一类抛物?双曲型系统在不连续初值下全局弱解的适定性和大时间行为.该系统是利用Cole-Hopf变换从描述肿瘤血管生成的三维PDE-ODE(Partial Differential Equations-Ordinary Differential Equations)趋化模型转换而来的.本文在不连续初值条件下,证明了当时间趋于无穷时抛物?双曲型系统的解收敛于常数稳态解.
随着科技型中小企业融资需求的不断增加,知识产权资产证券化日益受到学术界关注.本文梳理了知识产权资产证券化流程与知识产权价值评估方法,明确了知识产权资产证券化对科技型中小企业融资与盈利的作用,建立了知识产权资产证券化价格函数模型与业务盈余函数模型.基于证券价格导函数的非线性曲线特征定义函数曲线的斜率与弧度,构建企业收益率变化时资产价格函数曲线的分析方法.将分析方法应用到科技型中小企业资产证券化后的盈余判断中,确立盈余判断条件与盈余判断方法.研究结果可为企业知识产权资产证券化的研究提供方法论指导.
为了研究静压钢板桩在成层地层中的沉桩性状及沉桩可能性,运用有限元软件ABAQUS,采用显示动力学中耦合的欧拉?拉格朗日(Coupled Eulerian-Lagrangian,CEL)方法,对静压钢板桩连续贯入不同土层的过程进行了有限元建模分析,获得了沉桩阻力随贯入深度变化的曲线.再结合工程实例,探讨了剪胀角的变化对模拟结果的影响,并对沉桩完成后的桩周土体应力分布云图进行了分析.最后将模拟结果与工程现场实测数据进行对比,分析了模拟值和工程实测值之间的差异.模拟研究结果可对成层地层钢板桩沉桩的可能性进行预测
12月27日下午,省水利厅党组书记、厅长王立新王持召开党组扩大会议,传达学习省委十二届十五次全会精神,研究部署省水利厅贯彻落实工作.rn会议指出,省委十二届十五次全会是在全省上下认真学习贯彻党的十九届六中全会精神、昂首阔步向第二个百年奋斗目标迈进的关键时刻召开的一次重要会议.全会全面回顾了今年我省各项工作取得的令人振奋的新业绩,深刻阐述了十九届六中全会精神的丰富内涵,立足广东实际,提出了明年全省工作的总体要求、主要目标和重点任务,进一步坚定了全省上下保持战略定力、扎实办好自己的事的信心决心.全厅党员干部要
基于提升公众客户宽带业务装维服务质量和支撑分公司市场化承包模式的目的,针对日常装维服务工作存在的服务不规范、缺乏合理激励机制、用户报障渠道不畅、网络故障信息传递不畅等问题,通过落实加强装维服务赋能支撑、提供及时准确的网络严障信息、激励装维人员提升主动服务意识及服务质量的核心举措,为广东省提升专业化运营赋能和倒三角支撑能力提供了一种行之有效的方案与思路.
棕地开发与再利用是城市土地供给的重要途径.当前,棕地规模大、治理对象难以识别、修复标准相对单一、规划体系与生态修复脱节、公众认知与参与不足等是其治理和再利用过程中最主要的问题.本文以棕地再利用为出发点,结合棕地影响阈值,明确人体健康指标,分类确定棕地再利用标准.采取应对多种情景的风险回避、全生命周期的损失控制、多利益群体的风险转移、多种技术的风险承担等措施,从规划对象、修复标准、规划内容与流程、管理体系、工作机制等方面入手,提出基于风险管控的棕地治理和再利用规划的建议.
我国当前耕地保护和高标准农田建设,未将生物多样性提供的生态系统服务纳入相应的考核指标,导致农业景观生物多样性丧失严重.本文以珠三角河网区典型的基塘农业——佛山市顺德区鲤鱼沙万亩公园为例,通过景观连接度分析法、样方调查等深入评价其生境构成、结构和品质,揭示农业生态系统在高强度村居和工业园建设、苗圃和坑塘为主的流转生产方式下,出现生态格局破碎化、生境斑块人工几何化、动植物群落构成单一等问题.针对共性问题和干扰因素,通过规划分区以及保育、建植、补偿、修复等手段,协调三生功能并实现生物多样性提升.研究对于城市群三
装配式张弦梁钢支撑是一种新型的组合钢结构内支撑系统,该系统在江西、江苏、福建等地已有较多成功应用案例.深圳某科技大厦基坑工程项目是该系统在深圳地区的首次应用.装配式张弦梁钢支撑系统,颠覆了传统的钢支撑体系,采用桁架结构结合张弦梁结构,主要具有以下特点:刚度大、形变小、安全性高、施工空间大.结合项目应用,提出了相应的施工要点,并在节点构造上提出了改进措施.