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采用梯形法和微分先行算法对传统的数字PID算法进行改进，提高了直流电机的PID调速稳定性和精度。基于调节电枢电压的调速方法和PWM原理，给出了通过测量电枢电流实现电机输出扭矩测量的方法。在LabVIEW软件开发环境和NIELVISⅡ＋实验平台基础上，构建直流电机调速系统，通过实验验证了对PID算法改进的有效性，以及在CPM康复器中不用扭矩传感器而实现电机扭矩测量的可行性。