Rotation Estimation for Mobile Robot Based on Single-axis Gyroscope and Monocular Camera

来源 :国际自动化与计算杂志（英文版） | 被引量 : 0次 | 上传用户：shendongshendong

【摘要】

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The rotation matrix estimation problem is a keypoint for mobile robot localization, navigation, and control. Based on the quaternion theory and the epipolar geo

【作者】

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Yang Ke-Hu Yu Wen-Sheng Ji

【机构】

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SchoolofMechanicalElectronicandInformationEngineering

【出处】

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国际自动化与计算杂志（英文版）

【发表日期】

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2012年3期

【关键词】

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Rotation matrix estimation QUATERNION extended KALMAN filter (EKF) MONOCULAR cam

【基金项目】

：

supported by National Natural Science Foundation of China (Nos. 60874010 and 61070048)

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The rotation matrix estimation problem is a keypoint for mobile robot localization, navigation, and control. Based on the quaternion theory and the epipolar geometry, an extended Kalman filter (EKF) algorithm is proposed to estimate the rotation matrix by

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