【摘 要】
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基于MATLAB/Simulink仿真工具建立了智能小车的整体仿真模型，选用纯跟踪控制算法对智能小车模型的输入速度及转向角进行PID控制，利用MATLAB的矩阵数据构建了含有障碍物、可行区域、起始点和目标终点的costmap地图，并采用A*算法对地图的起始点至目标终点路径进行了构建和优化，得到了一条无障碍路径．通过对搭建好的智能小车模块在规划好路径的地图中进行循迹与避障仿真，并观察其仿真运行路径与
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基于MATLAB/Simulink仿真工具建立了智能小车的整体仿真模型，选用纯跟踪控制算法对智能小车模型的输入速度及转向角进行PID控制，利用MATLAB的矩阵数据构建了含有障碍物、可行区域、起始点和目标终点的costmap地图，并采用A*算法对地图的起始点至目标终点路径进行了构建和优化，得到了一条无障碍路径．通过对搭建好的智能小车模块在规划好路径的地图中进行循迹与避障仿真，并观察其仿真运行路径与规划路径的重合度，得到智能小车的实时位置与姿态．仿真控制算法在实物智能小车实际测试结果表明，仿真构建的智能小车运动模型、PID的参数调节、智能小车的控制算法以及规划出的路径可以在实验中按照设定要求运行，验证了控制算法的有效性．
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