【摘 要】
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针对三相表贴式永磁同步电机发生故障导致伺服系统控制精度下降的问题，提出一种基于在线实时故障估计的分数阶滑模容错控制方法。首先，建立了驱动电机电机故障模型；其次，根据故障模型设计了基于非线性扰动观测器的故障观测器，可在线实时估计驱动电机故障信息。此外，根据观测器观测信息，提出了一种驱动电机分数阶滑模容错控制方法，所提出的基于分数阶理论的滑模控制器相比传统滑模控制方法提高了响应速度，具有更小的稳态误差
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针对三相表贴式永磁同步电机发生故障导致伺服系统控制精度下降的问题，提出一种基于在线实时故障估计的分数阶滑模容错控制方法。首先，建立了驱动电机电机故障模型；其次，根据故障模型设计了基于非线性扰动观测器的故障观测器，可在线实时估计驱动电机故障信息。此外，根据观测器观测信息，提出了一种驱动电机分数阶滑模容错控制方法，所提出的基于分数阶理论的滑模控制器相比传统滑模控制方法提高了响应速度，具有更小的稳态误差，并减少了传统滑模控制器的抖振现象。最后通过仿真验证了所提控制方法的可行性和有效性。
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