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步行机械是机器人技术的一个重要分支,它普遍受到各国研究者的重视。分析了四足步行机在步行过程中不同着地状态时机构的自由度。对步行机按运动形态分为昆虫（Insect）运动型和分离（Separated）运动型两类,定义了步行机的最低限行走功能,并分别讨论了这两类步行机实现最低限行走功能所必需的最少自由度数。