【摘 要】
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针对目前数字孪生车间构建中工业机器人等虚拟实体建模复杂、开发周期长等问题，提出了一种数字孪生车间中工业机器人虚实驱动系统的模块化构建方法，将虚实驱动系统分为设置模型参数的交互层和按功能需求设计配置的控制层，然后将实体工业机器人等抽象为单功能原子模型耦合而成的仿真模型。模块化分层添加的虚实驱动系统构建方法，能够快速有效地实现工业机器人等数字孪生虚拟实体的建模以及在仿真环境中的运行模拟和虚实同步运行。
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（2018YFB1701003）；
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针对目前数字孪生车间构建中工业机器人等虚拟实体建模复杂、开发周期长等问题，提出了一种数字孪生车间中工业机器人虚实驱动系统的模块化构建方法，将虚实驱动系统分为设置模型参数的交互层和按功能需求设计配置的控制层，然后将实体工业机器人等抽象为单功能原子模型耦合而成的仿真模型。模块化分层添加的虚实驱动系统构建方法，能够快速有效地实现工业机器人等数字孪生虚拟实体的建模以及在仿真环境中的运行模拟和虚实同步运行。
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