【摘 要】
：
针对鲸鱼优化算法（WOA）存在的收敛精度低、易陷入局部最优解等问题，提出一种非线性收敛因子并引入非线性惯性权重对基础WOA进行改进，以智能制造生产线中核心单元6R机器人为研究模型做轨迹优化，其以时间最优为优化目标。首先将WOA中收敛因子改为非线性收敛因子并引入一种非线性惯性权重，以达到提高收敛精度、局部开发能力和全局搜索能力的目的，然后将该算法与五次多项式相结合，基于实际应用场景对某型号的6R工业
【机 构】
：
南京工业职业技术大学江苏省工业感知及智能制造装备工程研究中心
【基金项目】
：
南京工业职业技术大学科研基金项目（YK20-01-02）； 广西科技基地和人才专项（2018AD19078）； 江苏省工业软件工程技术研究开发中心开放基金项目（ZK20-04-04）；
论文部分内容阅读
针对鲸鱼优化算法（WOA）存在的收敛精度低、易陷入局部最优解等问题，提出一种非线性收敛因子并引入非线性惯性权重对基础WOA进行改进，以智能制造生产线中核心单元6R机器人为研究模型做轨迹优化，其以时间最优为优化目标。首先将WOA中收敛因子改为非线性收敛因子并引入一种非线性惯性权重，以达到提高收敛精度、局部开发能力和全局搜索能力的目的，然后将该算法与五次多项式相结合，基于实际应用场景对某型号的6R工业机器人做时间最优轨迹规划。实验结果表明，该研究场景中机器人运动优化后完整的上、下料过程的时间比优化前缩短20%至50%，说明改进后的WOA在相关领域应用中有效可信且具有实际意义。
其他文献
为减少温室气体排放，开展了环境友好型SF6可替代气体研究、适时评价与推广应用。目前，在灭弧方面，40.5 kV及以下电压等级开关设备普遍采用真空灭弧室作为主开断单元取代SF6灭弧介质。在绝缘方面，采用环境友好型SF6替代气体作为绝缘介质的研究也取得了很大进展，其研究热点主要集中于干燥空气、N2、C4-PFN（氟化腈类）气体及其混合气体、全氟酮类(CnF2nO)气体及其混合气体等。通过对其绝缘、温升
D-阿洛酮糖是一种高甜度低卡路里的稀少糖,它是D-果糖C-3位点处对应的差向异构体。D-阿洛酮糖具有调节脂质代谢、维持血糖水平、抗肥胖等功效,是当下最有潜力的甜味剂之一,在医药、食品等领域具有广阔的应用前景。目前,D-阿洛酮糖的主要生产方式是通过D-阿洛酮糖3-差向异构酶（D-allulose 3-epimerase,DAEase）催化以D-果糖为底物的差向异构反应来合成。然而,DAEase较差的
言语幽默是一种典型的语言风格和语言技巧,而幽默的语言学研究工作主要集中在三个方面,一是语义分析,二是语用学探讨,三是认知语言学评估等。以往对于言语幽默的研究一般集中在言语行为理论等语用学领域,未能探讨语言的动态形成过程。因此本次研究将从概念整合理论的角度入手,分析某些语言作品、情境喜剧当中的幽默元素与语言特点等内容。
＜正＞日前，经过79个小时的航海运输，搭载着6套塔筒的“GAMBELLA”号多用途船顺利抵达越南隆安港，标志着由中国电建所属水电四局自主研发设计的海上风电塔筒双层海运技术成功应用实践，填补了国内海上5米直径以上风电塔筒双层海运技术空白。此次自主研发设计了海上风电塔筒双层海运工装，打破了5米直径以上塔筒长期依靠单层海运的现状，
我国《民法典》确立了自甘风险规则，其进步性毋庸置疑。然而，在司法适用中，该规则容易和受害人同意、与有过错规则产生重叠，存在适用范围宽泛、抗辩主体不清晰、受害人风险认知能力和组织者责任分配认定标准不明确的问题，导致自由裁量的空间较大，容易影响法律适用的统一性。为此，有必要厘清其基本内涵以及相关规则之间的关系，通过限缩解释明确其适用范围与抗辩主体，规范受害人风险认知能力及组织者责任分配的认定标准，以实
针对传统大型仪器培训体系存在的定位不准、内容不足、方案陈旧等局限性，结合“新工科”人才培养理念，围绕开放共享、科研导向、育人为本、安全高效的大型仪器培训方针，充分挖掘大型仪器设备的资源价值，释放科技资源潜力，初步建立了以扫描电镜为主体的远程培训、实体培训、应用培训、动态监管“四位一体”的新型大型仪器培训体系，形成了一个闭环的、高效的大型仪器培训管理模式，具有一定的推广和借鉴价值。
目的 探讨与经导管三尖瓣置换手术后不良事件相关的重要术前超声心动图特征。方法 连续纳入2020年6月至2021年8月阜外医院收治的药物治疗无效的症状性重度三尖瓣反流拟接受经导管三尖瓣置换术的患者。所有入组患者采集术前、出院前及随访期临床和超声心动图资料。结果 共入选36例重度三尖瓣反流患者，男5例，女31例，年龄（65.4±7.8）岁。所有患者均具有右心衰竭的临床表现，纽约心脏学会心功能分级：II
＜正＞一、引言企业合并是企业谋求外延式增长和获取协同效应的重要路径与战略,是行业整合和产业升级的重要推力。据Wind统计,我国企业合并规模已从2012年3172.65亿元上升至2020年的12111.77亿元,企业合并已成为我国企业资源重组与优化配置的重要方式。然而,近年来资本市场中出现了一种先收购目标企业控制权,再收购剩余股份的“分步收购”现象。2017年12月科斯伍德收购龙门教育49.76%的