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汽车动力学控制系统具有强非线性特性，在人-车-路闭环系统中采用基于传递函数的传统方法难以建立精确的驾驶员模型。在“预瞄最优曲率模型”的基础上，对驾驶员校正环节采用模糊PID控制，对包括“魔术公式”轮胎模型在内的汽车模型，建立加速度反馈自适应模糊PID控制驾驶员模型。该模型通过模糊控制器在线实时调整PID的3个参数。仿真结果表明，所建立的自适应模糊PID控制驾驶员模型很好地描述了驾驶员的方向控制行为，为人-车-路闭环系统的进一步研究和智能车辆自动驾驶控制提供了可行的途径。