【摘 要】
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自动泊车系统属于智能驾驶技术的重要领域，在智能驾驶的最后一公里中承担着重要作用。在自动泊车系统研究中，提出一种多项式拟合的多段式泊车路径规划方法，解决了传统圆弧直线相切泊车路径曲率不连续的问题。车辆运动控制部分采用模型预测控制方法对车辆进行横向运动控制，由于车辆纵向运动无准确模型，采用比例-积分-微分反馈控制车辆纵向速度。文章最后通过CarSim车辆动力学仿真软件联合Matlab/Simulink
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自动泊车系统属于智能驾驶技术的重要领域，在智能驾驶的最后一公里中承担着重要作用。在自动泊车系统研究中，提出一种多项式拟合的多段式泊车路径规划方法，解决了传统圆弧直线相切泊车路径曲率不连续的问题。车辆运动控制部分采用模型预测控制方法对车辆进行横向运动控制，由于车辆纵向运动无准确模型，采用比例-积分-微分反馈控制车辆纵向速度。文章最后通过CarSim车辆动力学仿真软件联合Matlab/Simulink进行仿真分析，实验结果表明，文中设计的泊车路径适合泊车工况，且跟踪误差较小。
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