【摘 要】
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为了给学生提供一个机器人学习、开发和应用的实训平台,研制了一种基于ROS和激光雷达SLAM的履带式实训机器人.根据功能需求,该机器人的控制系统采用主从控制器框架,其中,主控制器选用微型电脑,通过激光雷达扫描机器人周围环境信息,再将生成的环境点云位置数据进行坐标变换,然后基于Gmapping算法结合里程计信息实现机器人的定位和环境地图构建;而从控制器STM32则负责机器人驱动电机调速,同时读取IMU和编码器数据以解算出里程计信息,辅助机器人定位.样机实验表明,该机器人能够在室内环境下实现较为准确的定位、环境
【机 构】
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仲恺农业工程学院自动化学院 广东广州 510225;仲恺农业工程学院机电工程学院 广东广州 510225
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为了给学生提供一个机器人学习、开发和应用的实训平台,研制了一种基于ROS和激光雷达SLAM的履带式实训机器人.根据功能需求,该机器人的控制系统采用主从控制器框架,其中,主控制器选用微型电脑,通过激光雷达扫描机器人周围环境信息,再将生成的环境点云位置数据进行坐标变换,然后基于Gmapping算法结合里程计信息实现机器人的定位和环境地图构建;而从控制器STM32则负责机器人驱动电机调速,同时读取IMU和编码器数据以解算出里程计信息,辅助机器人定位.样机实验表明,该机器人能够在室内环境下实现较为准确的定位、环境地图构建和自主导航.
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