【摘 要】
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设计了一种通用扑翼飞行器控制器方案, 硬件上, 该方案包含微控制器与惯性传感器选型及电路设计, 软件上, 通过对四元数和方向余弦矩阵转换公式的推导, 引入加速度计和陀螺仪的融合滤波, 并将滤波算法在控制器中实现。飞行器姿态控制算法采用经典的多环串级PID控制器, 结合基于粒子滤波的飞行器室内定位算法进行定位。在仿真平台和测试台架上分别对该控制器方案及其算法进行了验证, 测试结果符合预期指标。
【机 构】
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上海交通大学微纳电子学系微米/纳米加工技术国家级重点实验室,上海200240
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设计了一种通用扑翼飞行器控制器方案, 硬件上, 该方案包含微控制器与惯性传感器选型及电路设计, 软件上, 通过对四元数和方向余弦矩阵转换公式的推导, 引入加速度计和陀螺仪的融合滤波, 并将滤波算法在控制器中实现。飞行器姿态控制算法采用经典的多环串级PID控制器, 结合基于粒子滤波的飞行器室内定位算法进行定位。在仿真平台和测试台架上分别对该控制器方案及其算法进行了验证, 测试结果符合预期指标。
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