【摘 要】
：
为提高农用无人机动态性能,基于传统串级整数阶PID控制算法,提出一种串级分数阶PID控制算法。以四旋翼无人机为研究对象建模,并利用遗传算法对串级整数阶PID和串级分数阶PID
【机 构】
：
华中农业大学工学院/农业农村部长江中下游农业装备重点实验室
【基金项目】
：
现代农业(柑橘)产业技术体系建设专项(CARS-26),国家重点研发计划项目(2017YFD0202001,2017YFD0701400),中央高校基本科研业务费专项(2662020GXPY012)
论文部分内容阅读
为提高农用无人机动态性能,基于传统串级整数阶PID控制算法,提出一种串级分数阶PID控制算法。以四旋翼无人机为研究对象建模,并利用遗传算法对串级整数阶PID和串级分数阶PID参数进行整定,得到最优控制后采用MATLAB/SimuLink仿真分析,证明串级分数阶PID控制效果优于串级整数阶PID。以四旋翼无人机实物为对象进行试验,测试结果表明,串级分数阶PID比串级整数阶PID的调节时间缩短了0.24 s,总体性能更优,表明仿真结论可靠。研究结果表明,串级分数阶PID控制算法可用于农用无人机的飞行控制。
其他文献
本文应用ＰＣＲ技术检测了２７５例肺炎患儿之咽拭子标本中的肺炎支原体特异性ＤＮＡ，结果为７１例患儿之咽拭子阳性，阳性率２５．８％，与国内其他作者的报道相近，本文并就肺炎支原体感染的特异性诊断方法作了复习
<正> 北京医药股份有限公司新建的12000平方米现代化物流中心日前正式投入使用。该中心实现了药品验收、存储、分拣、配送等环节的自动化和信息化,是目前国内医药流通领域首
家族性高胆固醇血症（ｆａｍｉｌｉａｌｈｙｐｅｒ－ｃｈｏｌｅｓ－ｔｅｒｏｌａｅｍｉａ，ＦＨ）是低密度脂蛋白（ＬＤＬ）受体基因突变所致的常染色体显性遗传性疾病。对ＦＨ的早期诊断，可降低动脉硬化冠心病的发生率。现将近期所见１例报告如下。病例与家系患儿，男，...
Bi系光催化材料是近年来被广泛研究的一类新型光催化剂,具有独特的层状结构和合适的带隙,价导带位置可调,是一类性能优异、环境友好型、结构可调的光催化剂,在环境与能源领域
禽蛋为人类提供了丰富的营养物质,如蛋白质、脂质和维生素等。蛋清蛋白不仅具有许多功能性质,通过酶法制备获得的蛋清肽还具有丰富的生物活性。然而,通过水解得到的蛋清源生
以决定流行性出血病病毒(EHDV)血清型的第二基因节段(Seg-2)为检测靶基因,设计7对特异性引物,建立用于鉴定EHDV血清型的RT-PCR检测方法,并通过对扩增产物的测序,进一步了解病
以提取的无乳链球菌ATCC51487菌株全基因组为模板,通过PCR扩增出srtAΔN82基因,经Eco RⅠ和XhoⅠ双酶切、抗性筛选等方法构建重组表达载体,测定不同诱导温度、诱导剂浓度及诱
设计了一种稻麦两用螺旋舀种式排种器,确定了该排种器关键部件的结构和参数;运用Design-Expert软件进行数据分析,得到最优参数组合,采用响应面试验方案,进行台架验证试验。结
6月1日《港口经营管理规定》施行，各主要港口管理工作正在高速完善中，随着国家经济调控制政策出台，港口生产经营仍保持好的发展势头，货物吞吐量，外贸吞吐量，集装箱吞吐量等主要经济