【摘 要】
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提出了一种滑块式6-dof光电产品检测平台机构,以运动学正解模型为基础,依据矩阵全微分理论,导出机构位姿误差与各杆长误差、铰链位置误差、输入误差之间的关系,从而建立机构
【机 构】
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常州大学机器人研究所,常州视觉龙机电设备有限公司,
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提出了一种滑块式6-dof光电产品检测平台机构,以运动学正解模型为基础,依据矩阵全微分理论,导出机构位姿误差与各杆长误差、铰链位置误差、输入误差之间的关系,从而建立机构的误差模型;应用Matlab对误差模型进行仿真,分析得出杆长误差、铰链位置误差和输入误差对机构综合精度的影响,为该6-dof混联型光电产品检测平台的设计、制造提供了理论基础。
Based on the kinematic positive solution model, based on the matrix differential theory, the position and attitude error of the mechanism and the length error of each lever, the position error of the hinge and the input error are derived The error model was simulated by Matlab, and the influence of rod length error, hinge position error and input error on the mechanism’s overall accuracy was analyzed. As a result, the accuracy of the 6-dof hybrid photoelectric product inspection platform Design, manufacture provides the theoretical basis.
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