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研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态特性,保证了轴向位置跟踪误差的全局渐近稳定性.仿真结果表明,该自适应反演滑模控制具有良好的鲁棒性和自适应性.
自主水下航行器轴向运动的自适应反演滑模控制
【摘 要】
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研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态
【机 构】
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西北工业大学航海学院
【出 处】
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西北工业大学学报
【发表日期】
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2007年4期
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