机器人用薄壁角接触球轴承是机器人 RV减速器中的主轴承，属于超精密轴承范畴。其性能对机器人的运转稳定性、重复定位精度、动作精确度和工作可靠性等关键指标均有着十分重要的影响。本文以 RV减速器的主轴承 ZR76/82C为研究对象，在自主研发的轴承静态试验装置和专门设计的GM-DXJ-12-1轴承动态性能试验机上分别进行了机器人用薄壁角接触球轴承的静态试验、动态试验，并基于 ADAMS和 LS-DYNA对该类轴承建立了刚性体和弹性体仿真模型，进行了相关的动力学研究。主要研究工作如下：　　设计了一台轴承静态试验装置，可实现在轴向和倾覆力矩加载下，对多类型、多尺寸规格的轴承轴向位移与径向位移变化的测量。用以验证轴承静态试验装置的使用性能以及测量数据准确性和可靠性，探究机器人用薄壁角接触球轴承在不同倾覆力矩下对轴承轴向变形的影响。　　采用型号GM-DXJ-12-1轴承动态性能试验机，测试了机器人用薄壁角接触球轴承 ZR76/82C在不同转速、轴向载荷和径向载荷作用下的振动情况。对4套机器人用薄壁轴承进行精度寿命试验，制定出轴承运转三个阶段，并制定出轴承的精度失效的判据。对轴承的失效指标参数情况进行了宏观和微观的分析，主要包括失效轴承的手感测试、油脂分析、洛氏硬度分析、接触角分析、扫描电镜分析（SEM）及能谱分析（EDS）。　　对机器人用薄壁角接触球轴承的振动特性及动态特性进行了软件仿真，利用软件分析了该轴承的振动特性、运动学特性、动力学特性。采用 Workbench对机器人用薄壁轴承中较薄的内、外圈及较易损坏的保持架进行了模态分析。采用ADAMS建立了轴承刚体模型，从运动过程的质心位移、角速度、保持架质心轨迹三个角度，分析了轴承运转过程中的稳定性；将柔性化后的轴承外圈和保持架替换多刚体轴承的相应部件，比较了刚体模型和刚柔模型的保持架质心轨迹差别。基于 LS-DYNA建立机器人用薄壁角接触球轴承的有限元模型，考虑运转过程中碰撞、摩擦及相关的接触问题，以及实际工况的边界和载荷条件，分析了轴承钢球组运转中的速度场情况、轴承径向载荷的承载区域及最大应力的变化情况，钢球与内、外滚道的应力分布情况，在不同转速、轴向载荷、径向载荷下的振动情况，得到的结果与轴承试验结果基本一致。