随着汽车中高新技术的广泛应用，越来越多的电子控制单元（electroniccontrol unit，ECU）被嵌入到汽车中，不同种类的ECU功能差别很大，即使是同类ECU，也因厂商、车型不同功能有所差别，这使得ECU的诊断测试工作变得越来越复杂。本文提出了一种基于硬件在环的新型ECU诊断测试系统开发方案，利用该系统，可以将传统的实车测试，转化为在“虚拟车辆”中的测试。本系统主要实现四个功能：总线通信测试、报文监听、故障模拟和ECU外部负载模拟。总线通信测试就是利用该系统模拟汽车中的某个ECU与其他ECU的总线通信过程，根据接收到的通信数据判断ECU的总线通信是否符合标准协议。报文监听是指利用该设备对汽车上常用的三种总线（CAN总线、LIN总线和K线）的通信过程进行监听，捕获ECU之间传输的数据。利用本系统的故障模拟功能可以对汽车上常见的总线故障进行模拟，并能读取ECU中的故障码，以便评价ECU的故障处理能力。为了检测ECU的负载驱动能力，以及对负载断路、短路等故障的处理能力，本系统利用DSP控制通过MOSFET的漏电流来模拟多种多样的ECU外部负载。本文运用两种常见的控制器，对ECU负载模拟单元进行控制， PID控制器和模糊PID控制器，通过MATLAB仿真可以看出采用模糊PID控制器可以获得较好的快速性和自适应性。