针对目前对并联机器人控制性能要求的不断提高，本文以6PUS-UPU并联机器人为研究对象，系统的分析探讨了并联机器人的伺服控制策略、力/位混合同步控制技术、机械——控制联合仿真技术，并对样机进行了实验研究，验证了所提出的控制方法对改善并联机器人控制性能的有效性。具体内容如下：结合现代控制理论中较新的二自由度控制原理和内模控制原理，对6PUS-UPU并联机器人的伺服控制技术进行优化，在原有的电流环和速度环基础上重新设计位置环并进行控制器的设计，最后对控制模型进行仿真验证，仿真结果表明所提的控制方法进一步改善了并联机器人控制精度和稳定性。对6PUS-UPU并联机器人进行冗余自由度分析，并进行力矩优化；建立并联机器人的动力学模型和冗余驱动分支控制模型，在此基础上提出了基于交叉耦合的力/位混合同步控制策略，并进行了同步控制器的设计，实现了力/位混合同步控制。建立了6PUS-UPU并联机器人三维模型，并对6PUS-UPU并联机器人的伺服内环进行了模型的建立和参数整定。通过对并联机器人机械——控制联合仿真，验证了与常规的PID控制相比，基于二自由度IMC原理的力/位混合同步控制具有更好的稳定性和位置跟随特性。对6PUS-UPU并联机器人样机进行了实验研究，实验数据分析表明，所提出的基于二自由度IMC原理的力/位混合同步控制提高了并联机器人的运行精度，改善了控制系统的性能。