扇翼飞行器是近年来发展起来的一种新型大载荷、高效能、低速飞行器，在机翼上安装风扇吹气装置，将升力和推力结合起来，大大提高了飞行器的飞行效率，在民用和军事上都具有很高的应用价值。本文以扇翼飞行器为研究对象，开展了如下研究工作：首先，阐述了扇翼飞行器以及无人机飞行控制器在国内外的发展现状，分析了扇翼飞行器与常规固定翼飞行器、旋翼飞行器的异同点，并总结出在某些应用场合下，扇翼飞行器表现出更高的效率与应用价值。其次，分析扇翼飞行器的结构组成及其增升原理，借鉴常规固定翼飞行器的建模方法，建立扇翼飞行器纵向/横侧向方程组；在不失主导作用的情况下，使用小扰动方法对建立的非线性方程组进行线性化处理，得到线性化方程组，运用计算流体力学方法得到方程组中的各气动导数；针对建立的线性模型，开展控制研究，并在Matlab/Simulink环境下进行仿真验证实验，实验结果表明所设计的控制律有效。然后，根据扇翼飞行器飞行控制器（Fan-wing Flight Controller，FWFC）的总体要求，确立了FWFC的总体设计方案，研究并阐述了各主要器件的技术参数；根据模块化设计思想，设计了基于ARM的FWFC的硬件系统，硬件系统主要包括微控制器最小系统模块、惯性测量单元模块、磁传感器模块、高度计模块、RS-232接口模块等，完成控制器的PCB绘制及各功能电路的测试，硬件系统工作正常。最后，设计开发了FWFC系统软件的各功能模块，采用模块化设计思想保证了整个软件系统可维护、可扩展、工作可靠。设计互补滤波器对多种传感器数据进行融合，实现了姿态信息的高精度解算；在实时仿真环境下，进行了半物理仿真验证，结果验证了飞行控制软件的有效性。