本文以一组非完整约束的轮式移动机器人为研究对象,研究多机器人系统的领航-跟随编队机制。多机器人编队系统存在匹配不确定性和非匹配不确定性,本文利用微分积分终端滑模控制方法处理系统匹配不确定性和轨迹跟踪;通过扰动观测器来弥补非匹配不确定性的影响。本文分析了单机器人的运动学模型,通过建立全局坐标系,建立单机器人位置与速度之间的运动关系。考虑机器人处于现实复杂多变的环境中,会受到系统摩擦、噪声和外部干扰等的影响,建立了包含不确定性的单机器人动力学模型。并根据单机器人动力学模型建立了领航-跟随编队系统的动力学模型。本文还着重分析了系统的非匹配不确定性。在考虑不确定的情况下,本文采用了微分积分终端滑模控制方法。微分积分终端滑模控制方法收敛速度快,稳定精度高。针对系统中存在的非匹配不确定性,利用非线性扰动观测器弥补其影响,并利用李雅普诺夫函数分析编队系统的稳定性。最后仿真实验验证了基于观测器的微分积分终端滑模控制方法的可行性和可达性。最后,对文章进行总结,展望未来。