目前,焊接机器人技术是焊接领域提高工作效率、改善焊接质量、降低生产成本的重要手段,而作为焊接机器人的执行机构——焊接机械手发挥了重要作用。其动力学性能则直接决定了焊接机器人的应用水平。本论文首先设计了一套焊接机械手,并利用UG给出了机械手的虚拟样机模型,在这基础上对机械手的动力学性能进行仿真,为机械手结构的改进、控制部分的设计提供了理论依据。本文的主要工作如下:　　 第一章介绍了机器人的发展概况,对机器人技术进行概述,包括虚拟样机技术的应用、动力学方程建模的方法和研究进展、动力学仿真软件和仿真方法。　　 第二章介绍了本论文所设计机械手的工作条件及机械手的各种性能参数,并在静力学分析的基础上对机械手电机和减速器进行选型,得出电机和减速器的安装尺寸,然后对机械手的关节及传动方式进行设计。最后是基于UG软件初步设计出机械手的本体结构,并建立其虚拟样机模型。　　 第三章详细介绍了机械手动力学所能解决的问题,基于机械手的虚拟样机模型给出了其D-H参数并对机械手关节变换矩阵和雅可比矩阵进行计算,利用拉格朗日第二类方程建立了本机械手的动力学模型,结合本机械手的D-H参数计算出机械手关节1关节3的动力学逆解。　　 第四章基于动力学仿真软件ADAMS对机械手进行仿真,首先建立仿真模型并对模型进行合理的简化,然后对模型添加约束、载荷,在添加载荷的过程中考虑了不同的运动条件,对不同运动条件下的仿真结果进行比较。　　 第五章是基于动力学仿真结果的结构分析,利用有限元分析软件ANSYS对机械手的关键零部件进行结构分析,验证结构设计是否合理,对不合理之处提出改进意见。